大正８年(1919)に鉄道が北条(館山駅)まで開通し、人々の交流が急速に広範囲となった。それに伴い乗合自動車の営業が開始された。
　三芳関係では、安房自動車株式会社(渡辺自動車)が大正１５年(1926)頃から、２路線で営業を開始した。
　一つは、北条駅(館山駅)から府中経由横峰〜滝田〜平群(富山町)天満宮まで
　もう一つは、那古船形駅から那古経由横峰〜稲都〜丸(丸山)石堂まで
　昭和４、５年頃、この路線に従事していた上滝田の横川友蔵運転手の話によれば、
「当時の車両はＴ型フォード８人乗り、幌掛け、 １５、６馬力の小さなもので、汽車の発着にに合わせて２時間おきに運転していた。
　両路線とも始発は午前７時、終発は午後５時で、 一路線２台ずつ合計４台が一日五往復していた。
　料金は終点までで、平群線は５０銭(０.５円)、稲都線は４０銭、子ども(中学生を 含む)は半額であった。両駅から横峰までは共に２０銭で、ここは乗り換え場となっていた。
町中以外は停留所はなく、商店の軒先に赤 旗を立てておけば止まるし、原中など途中どこでも手を挙げれば止まった。
　昭和１０年(1935)頃、１２.３人乗りのバスとなったが車 掌はいなかった。」
とのことである。
　昭和１８年(1943)、太平洋戦争時下、燃料不足により稲都線は休止となったが、昭和２５年(1950)７月、始発を館山駅に変更して再開し た。また、昭和３１年(1956)５月、一部が山名まで延長された。
　昭和４４年５月、平群線の一部も大畑(上滝田)まで延長された。
　しかし、このころから自家用乗用自動車が著しく普及したことと相まって、利用者が減少し始め、路線維持が困難な状況となった。
　そこで、公共交通機関確保のため、路線や運行数が縮小されたが、沿線市町村が応分の補助金を負担し合い現在に至っている。