/*タグの座標は十進or16進？*/
/*タグの座標は１からor０から？*/

/*交互にやる場合、autoやrepeatは難しい*/
/*RFIDNUM仕様　…　0:NONE 1:RIGHT 2:LEFT*/

/* 書き込みデータ格納用バッファ */
static char data_write[65] = "V720";

/* 読み出しデータ格納用バッファ */
static char data_read[65] = "";

static char main_home_data[5] = " ";
static char sub_home_data[5] = "";

static unsigned char RFID_CROSS_MODE = 0;
static unsigned char RUN_RFID_NUM = 0;
static unsigned char NEXT_RFID_NUM = 0;
static unsigned char LAST_RFID_X = -1;
static unsigned char LAST_RFID_Y = -1;
/*ビン位置格納。自分の位置から時計回りに0,1,2,3の順で割り振られる*/
static unsigned char BIN_NUMBER = -1;
static unsigned char state_RFID = 0;

/* 読み出し中データ種類 */
enum RFID_read {HOME, BIN, WRITE, NONE};
static enum RFID_read RFID_READING = NONE;


/*タイマで一定間隔で繰り返す関数*/
void loop_RFID(void){


  /*RFID動作更新処理*/
  if(NEXT_RFID_NUM == 0){
    /*0:NONE*/
  }
  else{
　　if(NEXT_RFID_NUM != RUN_RFID_NUM){
      stop_RFID();/*実行中のRFIDを停止する*/
      RFID_switch(NEXT_RFID_NUM);
      if(RFID_test() == 0 ){ /*成功*/ }
      else{ /*失敗*/ }
    }
  }

  /*ここにコマンドを記述*/
  if(RFID_SEND == 1){
    RFID_SEND = 0;
    switch(RFID_read){
     case BIN:
     case HOME:
       ecode_transmit = 
        v720s_putcmd_read(V720S_MODE_SA,V720S_DATA_POS_HB, 0);
       break;
     case WRITE:
       ecode_transmit = 
        v720s_putcmd_write(V720S_MODE_SR,V720S_DATA_OT,data_write);
       
     default:
    }
  }
  /*以上、RFID動作更新処理*/

    /* レスポンス受信 */
    if (v720s_res_received == 1) {
      /* 受信データをメモリに格納 */
      printf("v720s_getdata(data_read)...\n");
      ecode_receive = v720s_getdata(data_read);

      /* 受信データの表示・解釈 */
      if (ecode_receive == 0){ 
	/*交互モード判定*/
        if(RFID_CROSS_MODE == 1){
          if(RUN_RFID_NUM == 1) NEXT_RFID_NUM = 2;
          else NEXT_RFID_NUM = 1;
          RFID_SEND = 1;
        }
        switch(RFID_READING){
         case HOME:
         case BIN:
          /*最初の文字が０か１だったら座標データだと判定*/
          if(data_read[0]=='0' || data_read[1]=='1'){
             RFID_GET_DIRHB();
          }
          break;
         case WRITE:
          RFID_DISP();
          break;
        }
      }
      else{
	  /*レシーブエラー発生 
	    printf("return %d\n\n", ecode_receive);
          */
      }
    }
}

void RFID_DISP(void){
 /*ディスプレイを行います。未実装*/ 
}

void RFID_GET_DIRHB(void){
  int x,y,i;
  GET_XY(&x,&y);
  if(RFID_READING == HOME){
    RFID_READING = NONE;
    RFID_STRCOPY(main_home_data , (data_read + 4) , 4);
    stop_RFID();
    state_RFID = 1;
  }
  else if(RFID_READING == BIN){
    RFID_READING = NONE;
    for(i=0;i<4;i++){
      if(RFID_STRCHECK( main_home_data , (data_read + 4*(i+1) ) , 4 ) == 1){
        BIN_NUMBER=i; 
      }
    }
    stop_RFID();
    state_RFID = 2;
  }
  else{
    /*error*/
  }
  LAST_RFID_X = x;
  LAST_RFID_Y = y;
}

void GET_XY(int *x,int *y){
  *x = (data_read[0]+0)*10+(data_read[1]+0);
  *y = (data_read[2]+0)*10+(data_read[3]+0);
}

/*文字コピー関数*/
void RFID_STRCOPY(char *ca,char *cb,int num){
  int i;
  for(i=0;i<num;i++){
    ca[i]=cb[i];
  }
}

/*文字等価チェック関数 返り値は1がtrue、0がfalse*/
int RFID_STRCHECK(char *ca,char *cb,int num){
  int i;
  int ret=1;
  for(i=0;i<num;i++){
    if(ca[i]!=cb[i]) ret=0;
  }
  return ret;
}

/*autoモードでホームのタグを探す。ホームのビン情報を読み取り適当な変数に記録しておく。読み取りに成功したらstate_RFIDを1にする。*/
void home_RFID(void){
  NEXT_RFID_NUM = 1;
  RFID_READING = HOME;
}

/*autoモードでビン内のタグを探す。ビン情報を読み取り自チームビンの位置を調べる。成功したらstate_RFIDを2にする。*/
void bin_RFID(unsigned char *bin){
  NEXT_RFID_NUM = 1;
  RFID_CROSS_MODE = 1;
  RFID_READING = BIN;
}

/*repeatモードでタグへテリトリー情報を書き込む。書き込めたらディスプレーを行う。*/
void write_RFID(void){
  NEXT_RFID_NUM = 1;
  RFID_CROSS_MODE = 1;
  RFID_READING = WRITE;
}

/*RFIDの動作を停止する。返り値はecode_transmit*/
int stop_RFID(void){
	RFID_CROSS_MODE = NONE;
	ecode_transmit = v720s_putcmd_stop();
	return ecode_transmit;
}

/*RFIDの切り替えを行う。1か2かで指定。*/
int RFID_switch(unsigned char num){
  switch(num){
    case 1:
    case 2:
      P9L.3 = num - 1;
      RUN_RFID_NUM = num;
      return RFID_test();
    default:
      return -1;
  }
}

int RFID_test(){
  unsigned char retry=0;
  do {
    printf("v720s_init()...\n");
    ecode_init = v720s_init();
    printf("return %d\n\n", ecode_init);
    retry++;
    if(retry>RFID_INIT_RETRY_COUNT) break;
  } while (ecode_init != 0);
  return ecode_init;
}