１−３．角度センサーを使った課題


  • 実験内容

    フォームに取り付けたボタン”Angle Sensor Test”を押してプログラムをダウンロードすると、
    角度センサに取り付けたタイヤが10回転した後、モーターが停止するようにする。


  • 実験方法

    フォームに新しいボタンを貼り付けて、
    Captionを”Angle Sensor Test”、名前をcmdAglSensorTestと付ける。
    そして、以下のコードを書く。


  • プログラム

    Private Sub cmdAglSensorTest_Click()　　' ボタンが押されたらこのVB
    　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　' のサブルーチンが実行される
    　RCX.SelectPrgm (4)

    　With RCX
    　　.BeginOfTask (0)　　　　　　　　　 ' Task0の定義
    　　　.SetSensorType 0, 4　　　　　　　' 角度センサをポート０と定義する
    　　　.SetSensorMode 0, 7, 0　　　　　' センサモードを角度に定義する

    　　　.Loop 2, 0　　　　　　　　　　　　' 無限ループを作る
    　　　　.If 9, 0, 0, 2, 150　　　　　　' 角度センサの状態を確認する
    　　　　　.Off "0"　　　　　　　　　　　' 角度センサの値が150より大きければ、モーターをOff
    　　　　.EndIf　　　　　　　　　　　　　' If文の終わり
    　　　.EndLoop　　　　　　　　　　　　　' ループの終わり
    　　.EndOfTask　　　　　　　　　　　　　' Task0の定義の終わり
    　End With
    End Sub



  • 実験結果

    フォームに取り付けたボタン”Angle Sensor Test”を押すと、プログラムがRCXにダウンロードされる。
    RCXの入力ポート１に角度センサを、出力ポートＡにモーターをそれぞれ取り付ける。
    RCXのViewボタンを押して、RCXのディスプレイ上のポインタが入力ポート１を指すようにする。
    RCXのプログラムを実行するとモーターが回り出し、角度センサに取り付けたタイヤが10回転した後にモーターは停止する。


  • If文の考察

    If 9, 0, 0, 2, 150　　⇒　　ＩＦ　センサー０の値　＞　定数　150

    角度センサが１回転するとき、15カウントするので、
    角度センサーの値が150より大きいなら、モーターをOffするようにした。