１−１．タッチセンサを使った課題 実験内容 フォームに取り付けたボタン”Touch Sensor”を押してプログラムをダウンロードして実行すると、 車に取り付けたタッチセンサが障害物に衝突したら、車がバックするようにする。 実験方法 フォームに新しいボタンを貼り付けて、 Captionを”Touch Sensor”、名前をcmdTouchSensorと付ける。 そして、以下のコードを書く。 プログラム Private Sub cmdTouchSensor_Click()　　' ボタンが押されたらこのVB 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　' のサブルーチンが実行される 　RCX.SelectPrgm (4) 　With RCX 　　.BeginOfTask (0)　　　　　　' Task0の定義 　　　.SetSensorType 0, 1　　　 ' タッチセンサをポート０と定義する 　　　.SetSensorMode 0, 1, 0　　' タッチセンサの値をTRUE/FALSEに定義する 　　　.Loop 2, 0　　　　　　　　' 無限ループを作る 　　　　.If 9, 0, 2, 2, 0　　　 ' タッチセンサの状態を確認する 　　　　　.On "02"　　　　　　　' タッチセンサが押されていなければ、モーターをOn 　　　　.Else 　　　　　.AlterDir "02"　　　　' 押されていれば、今の回転方向を逆にする 　　　　.EndIf　　　　　　　　　' If文の終わり 　　　.EndLoop　　　　　　　　　' ループの終わり 　　.EndOfTask　　　　　　　　　' Task0の定義の終わり 　End With End Sub 実験結果 フォームに取り付けたボタン”Touch Sensor”を押すと、プログラムがRCXにダウンロードされる。 RCXの入力ポート１に角度センサを、出力ポートＡとＣにモーターをそれぞれ取り付ける。 RCXのViewボタンを押して、RCXのディスプレイ上のポインタが入力ポート１を指すようにする。 RCXのプログラムを実行すると車が前進し、車に取り付けたタッチセンサが障害物に衝突したら、車がバックする。 If文の考察 If 9, 0, 2, 2, 0　　⇒　　ＩＦ　センサー０の値　＝　定数　0 TRUE/FALSE定義したタッチセンサが押されていないとき、数値0を返すので、 タッチセンサーの値が0ならモーターをOn、それ以外ならモーターの回転方向を逆にするようにした。