物理モデリング課題

法政大学　情報科学部　ディジタルメディア学科
n00k1013　河村昇尚

①　ＣＭＬａｂｓ

　CMLabsは、インタラクティブな3Dシミュレーション用の物理学に基づいた機会などの運転をモデリングするソフトウェアを公開しています。

◆　Vortex　◆
　陸上での乗り物、機械類、ロボットの運動モデルをシミュレートするために使用されるリアル・タイム力学エンジンの商用パッケージです。
　リアルタイムのシミュレーション用の強力なツールセットを持っています。それは、3Dシミュレーション中の現実的な運動を可能にするための安定した力学、正確な接触生成があるため、用途の広いツールです。

特徴

正確な剛体力学
自動的な衝突判定
C言語APIによってアクセス可能

利用

荒い土地などの乗り物をシミュレート
ロボットの工学システムを視覚化

②　ＳＤ／ＦＡＳＴ

　ＳＤ／ＦＡＳＴは、剛体(継ぎ目によって接続している身体)を表現するシステムを短い記述でとり、そのシステム用の十分な非線形の運動方程式を引き出すことにより、物理的に基づいたシミュレーションをします。

特徴

計算された方程式は、Ｃ言語やフォートラン・ソース・コードなどで出力されます。方程式の記号派生はできるだけ速いシミュレーションを出力します。たいていのシステムは、コンピューター上でリアル・タイムで実行することができます。

利用

③　ＤｙｎａＭｅｃｈｓ

　このパッケージ・ソフトは、表現されたメカニズムの大規模なクラスを動的なシミュレーションでサポートします。計算するべきコード、近似の流体力学の力は、 1つ以上のロボット工学的なマニピュレーターで、ロボット工学的なシステムをシミュレートすることができます。

特徴

オブジェクト指向なので、拡張可能(ノードの下位分類が容易)。
単精度または倍精度計算のためにコンパイルすることが可能
ひとかたまりにされたパラメーターのために流体力学の結果出力を可能にする

利用

水中での遠隔作業機のシュミレーション
内視鏡
４足歩行ロボットのシミュレーション

＜考察＞

　今回の課題で様々なパッケージを調べましたが、ほとんどのパッケージが、多様な使われ方をしていることに気がつきました。そして、その内容もどんどん発展しているのだなと感じました。以前までは、お金を出して使用していた物も今ではフリーでＵＰされているので、これからもっと高速な３Ｄ映像等の処理システムが出てくるでしょう。まだまだ、やることがたくさんある世界だと痛感しました。

18:25 2003/07/24

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物理モデリング課題

① ＣＭＬａｂｓ

特徴

利用

② ＳＤ／ＦＡＳＴ

特徴

利用

③ ＤｙｎａＭｅｃｈｓ

特徴

利用

＜考察＞

①　ＣＭＬａｂｓ

②　ＳＤ／ＦＡＳＴ

③　ＤｙｎａＭｅｃｈｓ