まず初めに、制約条件などから超平面を設計する必要がある。
ある点が、この超平面内の状態である時、ある点は制約条件に収束しよう とする。
これが実際にスライディングモードであるか確かめるためにリアプノフ関数 が設計可能かを確認する。
リアプノフ関数Vとは0以上で、また微分してやると負になる関数のことである。この関数を設計できたならば、スライディングモード制御が可能となる。

わかりやすく説明するため、以下に簡単な例を示す。