実験のレポート

学籍番号：0175101T

名前：OUTHACHACK SALIPHONE

情報知能工学実験Ⅰのレポート

第１回：LEGO MindStorms

タッチセンサを使った課題

プログラム

Private Sub cmdSensorTest_Click()

RCX.SelectPrgm (4)

With RCX
.BeginOfTask (0)
.SetSensorType 0, 1
.SetSensorMode 0, 1, 0
.Loop 2, 0
.If 9, 0, 2, 2, 0
.On "0"
.On "1"
.Else
.Off "0"
.Off "1"
.PlaySystemSound 2
.Wait 2, 200
.AlterDir "0"
.AlterDir "1"
.EndIf
.EndLoop
.EndOfTask
End With
End Sub

説明
タッチセンサを使ったプログラム。このプログラムを実行するためには、RCXにアウトプットポートAにモーターを付け、インプットポート１にタッチセンサーを付けたメカを制作します。
RCXのRUNボタンを押すと、モーターは回り始め、タッチセンサーを押すとモーターは止まるはずです。
BeginOfTast(0)ということはTsak 0の定義である。setSensorType 0,1ということはタッチセンサーをポート０と指定する。SetSensormode 0,1,0はタッチセンサーの値を TRUE/FALSEに指定する。Loop 2,0は限ループを作る。If 9,0,2,2,0はIfセンサーの値＝定数０とういう意味になる、その条件が成り立てば、Ifの次の行に進むし、そうでなければ、ELSEの方に進む事になる。
考察
あのプログラムを書く時、まずやり方（教科書）を理解した。プログラムのダウンロードのこは毎回毎回でも出来なかった、あのことが時間をかかる。あのプログラムはほとんど教科書に書いているから、やさしいできた。

光センサを使った課題

プログラム

Private Sub PhantomCtrl1_InputChange(ByVal Number As Long, ByVal Value As Long)

End Sub
Private Sub cmdLightSensor_Click()
RCX.SelectPrgm (1)
With RCX
.BeginOfTask (0)
.SetSensorType 1, 3
.SetSensorMode 1, 4, 0
.Loop 2, 0
.If 9, 1, 1, 2, 38
.On "0"
.On "1"
.Else
.Off "0"
.Wait 2, 100
.On "0"
.EndIf
.EndLoop
.EndOfTask
End With
End Sub

説明
今度のプログラムは前と良く似ていると思います。RCXのRUNボタンを押すと白いチームと、モーターは回り始めて、まだ1秒にピョロロ．．．出ると、黒いチームとモーターは止まるはずです。
BeginOfTast(0)ということはTsak 0の定義である。setSensorType 1,3ということは光センサーをポート１と指定する。SetSensormode 1,4,0は光センサーの値をパーセントに指定する。Loop 2,0は限ループを作る。If 9，1，1，2，38はIfセンサー1の値<（小）定数38とういう意味になる、その条件が成り立てば、Ifの次の行に進むし、そうでなければ、ELSEの方に進む事になる。Wait 2,100のはモーターは回り始めた後、1秒にビョロロロ。。。。出る。
考察
光センサーを使ったのプログラムである。今回2番目だから、良く分かりやすい、実験をやる時、光さが良く変わっているから、モーターでも時々止まる。光さを決めるのはグループによって違う。

角度センサを使った課題

プログラム

Private Sub cmdSlopSensor_Click()
RCX.SelectPrgm 2
With RCX
.BeginOfTask (0)
.SetSensorType 2, 4
.SetSensorMode 2, 7, 0
.Loop 2, 0
.If 9, 2, 1, 2, 6
.On "0"
.On "1"
.Else
.Off "0"
.Off "1"
.PlaySystemSound 1
.Wait 2, 100
.EndIf
.EndLoop
.EndOfTask
End With
End Sub

説明
今まで最後のプログラムである。フォームに取り付けたボタン"Angle Sensor Test"を押せば、プログラムがRCXにダウンロードされる。RCXのViewボタンを押して、RCXのディスプレイ上のポインタ(^)が入力ポート１を指すようにする。これで角度センサーの値がRCX上で確認できる。RCXのプログラムを実行すると、モータは角度センサの値によって動いたり止まったりする。
BeginOfTask(0)ということはTsak 0の定義である。setSensorType 2,4ということは角度センサーをポート０と指定する。SetSensormode 2，7,0はセンサモードを角度に指定する。Loop 2,0は限ループを作る。If 9,2,1,2,6はIfセンサー2の値＜(大）定数6とういう意味になる、その条件が成り立てば、Ifの次の行に進むし、そうでなければ、ELSEの方に進む事になる。
考察
角度センサを使ったのプログラムである。2回をやったから、最後の事は時間があまりないから、とりあえず簡単なプログラムを書いた、多分間違うことがあるかも知りません。似てるのプログラムが教科書にかいてあるから、教科書をみなから、自分も考える。

OFF

Private Sub cmdOff_Click()
RCX.Off "0"
End Sub

ON
Private Sub cmdOn_Click()
RCX.On "0"
End Sub

TASKTEST
Private Sub cmdTaskTest_Click()
RCX.SelectPrgm 0
With RCX
.BeginOfTask 0
.PlaySystemSound 2
.PlaySystemSound 5
.PlaySystemSound 2
.EndOfTask
End With
End Sub