ひがらすの起源は意外と古く１９世紀半ばといわれています。 現在残されている数少ない資料（２０世紀初頭に焼失）から 推察するところ１８２０年ごろ人造人間開発事業団（ANDROID CREAT CORPとして現存) の技術者Wによって作られたプロトタイプ （図１参照）がもっとも 古い型だといわれています。
ただこのころのひがらすはまだ高価で 誰にでも手が届くものではない上、機能もカラクリ人形に毛が生えた程度 だったようです。
中略
20世紀にはいって電子技術の発達とともにひがらすも大きな進歩を遂げました 集積回路の小型化や人工皮膚によって人型にかぎりなく近づいていったのです。 しかし技術の発達は技術者の暴走を助長してしまったのです。そのため試作機 のいくつかは悲しむべき事故を引き起こしてしまいました。（図２参照）
