プログラムの構成は

タスク１．変数のセット（現在，及び以前の床の色などからさまざまな変数の値をセットする）
タスク２．前輪の制御
タスク３．後輪の制御
タスク４．後輪のパワーの制御

サブルーチン０．現在の床の色を取得
サブルーチン１．銀紙のときに呼ばれる．変数のセットをする．

です．

色の変わり目で変数にセットされる，曲がる方向，およびそのおおよその強さは，
　　外白　→　 黒　　：　左に弱（ただし相対的にはやや右向きでとまる）
　　　黒 　→　 灰　　：　左に弱
　　　灰 　→　内白　：　左に弱
　　内白　→　 灰　　：　右に弱
　　　灰　 →　 黒　　：　右に中
　　　黒　 →　外白　：　右に強
　　　　　　（ただし周回方向は時計回り，これ以外の状態においては色が変わったと判断しない（変数の値も変えない））
である．（細かい数値はソースファイル参照）
ただし銀色に入ったときは左に曲げて（曲げ具合はその前の色によって異なる）銀色から抜けたあとは，銀色に入る直前，
および，銀色を出た直後の色によって場合分けをしました．基本的には直前の色から直後の色に変わったものとして動作．
以下，特殊な動作を示す．
銀に入る直前　　銀に入った直後
　 内白，黒　　→　　　黒　　　　　　：右に弱
　　　外白　　　→　　　灰　　　　　　：右に弱
　　　 灰　　　　→　　　灰　　　　　　：左に弱
（外白から銀紙を通り，内白に入った時のみコースから外れる．ただし，復帰可能．）

前輪は設定した角度±２の範囲内においてとまるように設定してあります．
（ただし，1回目の測定のときは±１の範囲だった．ギヤ比にを変えたことによって変化した）
±１にすると慣性力が強すぎてがたがたと鳴ってしまい前輪が安定しないため，±２の範囲内で止めた．

後輪のOn，Off制御は最終的にステアリングが速くなったためほとんど必要なかった．（ほとんど止まらなかった）

後輪のパワーの制御は最終的に全てパワー7にしたので，意味がなくなってしまった．

前輪のギヤ比を変更．
前輪の反応が速くなりさらに速くする指針が見えた

まず，１回目は，確実性を高めるために，外の白から黒に入ったときに少し止めるようにした．
なぜそうしたかというと，止めなければ，時々，勢いあまって内側に入りすぎて，銀紙をよけることがあったからだ．
安全策をとった割には最高記録だったのだが・・・・

１回目のあと，よりコースに沿わせ，無駄をなくすため，前輪のギヤ比を変え，ステアリングの回転速度をはやくした．
前輪のギヤ比をもうひとつ速くしたかったのだが，そうすると慣性力も強くなり，ステアリングのとまる領域を±３でとらなければならなくなり，さすに誤差が おおきすぎたため，現在のギヤ比にした．（誤差が大きいとどう走るかがわかりづらくなってしまう）
プログラムをもう少しいじればどうにかなる気もしたのだが，ギヤ比を変えたのが終了30分前ぐらいだったので 時間的に無理だった．もしもう少し時間があり，電池が満タンならステアリングギヤ比を 速くして，アルゴリズムを少しいじって，少なくとも15秒は切れそうだっただけに，多少悔いの残る実験ではあった．（13秒もいけたかも・・・）
最高周回数は未知です．たしか１０周近く走っていたこともあった様な気もしますが，アルゴリズムがかわったこと，マシンが変わったこと，あまり走らせ過ぎると電池が減る上，ほかの人が走らせれないため途中で途中で止める，などの理由でそういう測定はしたことがありません．

個人的にはもう一度したいです． やっとLEGOがわかってきたところだっただけに・・・