メジャーなところでSmartRipperを使います。

こいつです(入手方法は時期によって変わりますのでGoogleで検索してください。
インストールは特に必要ありません。(圧縮ファイルを解凍するだけ)
ココがてっとりばやいかも。

SmartRipper.exeを起動すると以下のような画面になります(これより前に止まってしまったらDVD再生ソフト
などでDVDを一度再生してください)。
まず最初に「Rip-Method:」の「Files」ボタンをクリックします。

画面が変わったら「Source」のところにある「all」ボタンをクリックします。
そうすると「Target」のところのRequired diskspaceに必要なサイズが表示されます(この例では4.3G程度)
必要なサイズより空きのあるドライブを「Target」のところにある検索アイコンで設定してください。
「free diskspace」が赤いうちは次に進む事ができません。

「Target」に空きのある場所を選択すると「Start」ボタンが現れます。そのボタンをクリックするとリッピングが
開始されます。
注意点としてリッピング先のディレクトリ名を「VIDEO_TS」にしておくことをお勧めします。そうしないと
WINDVD4では再生できませんでした。PowerDVDXPはフォルダ名はなんでも再生可能です。

さてリッピングが終わったら内容を確認してみましょう。DVD再生ソフトを起動します。ここでは
PowerDVDXPを使います。
「ドライブの選択」ボタンで以下のように「IFOモード」を選択して、SmartRipperのTargetで指定した
フォルダを選択し、その中にある「VIDEO_TS.IFO」をクリックすればディスクから再生できるはずです。
言語や字幕、チャプターなどがきちんと使えることを確認しましょう。