| 回路を考察 |
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市販のブレッドボードを使って回路を考察する。 ラインセンサーの代わりにスイッチで疑似信号を入力する。 ４個の４０１１を使った回路が出来た、下図。 |
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| プリント板部品面とパターン図を考察 | |
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回路が出来あがったら、プリント基板も考察する。
市販の穴あき基板を配置図の大きさに切断し、部品面配置図を貼付け、 部品を差し込む。 |
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混み入っているので注意して配線をする。
センサー基板との接続を、後でコネクター付きに変更した。 |
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| シャーシーを作りボードを取りつける |
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タミヤのツインモーターギヤボックスとユニバーサルプレートを使い車体を作る。
車輪は、前輪はクギ付きキャスターを、後輪はスポーツタイヤを使った。 電池は、単三４本だが、アルカリ乾電池より、ニッケル水素電池の方が、 電圧が変らず、ＶＲの調整によい様です。  |
| 走行実験の報告です |
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出来あがったので調整と走行実験です。 電源スイッチを接にするとすぐに走り出します。注意が必要です。 コースは、周回コースを９００ｍｍ角のベニヤ板に白い紙を貼付け、 ビニールテープで作ったものを使った。 この回路には、電池電圧をモーターに印加する回路に、 ダイオードが５個直列に挿入されていて、 モーターに加えれられる電圧をドロップさせている。 そして、このダイオードを短絡して印加電圧を変更して、 速度を変化することが出来る。 センサーの入力レベルを調整するＶＲ３個を回し、 線を跨ぐ時にＬＥＤが２個点灯するように調整する。 パルス幅の調整用のＶＲは速度が早くなったときには、 より旋回するように調整する。 これらを速度設定のスイッチと共に根気よく調整すると完成する。 欠点があった。コースを逸脱すると止まるので、線上に戻す手間が必要。 後退回路を搭載した方がよいのか？悩みが増えた。 そうするとマイコンを使ったものの立場はどうなるのかな？ |