第2回目レポート
0175082T 松下慎吾
＜ニューマシン＞
競技競技に向けてマシンを最適にするために、大きくデザインを変えることとなりました。競技1に出場するために、前回の戦車タイプから、前輪をステアリングで制御する車タイプへと変更しました。フルスクラッチでの作成、また、第3週目からのマシンの変更であったために、時間がなく、前回の大きな特徴であったウイングは残念ながらまだ実装されておりませんが、いずれ競技までには実装し、性能だけではなくデザインも優れたマシンになるよう精進したいと思っております。
新しくなったマシン（クリックで大きな画面へ）
<競技の説明>
競技1では、h左の図のような黒い線のトラックの上を走って2周するタイムを競います。
タイムの優れたチームから順に最大20の得点が割り振られます。
また、途中で通過する銀紙の上で音を鳴らすことで得点が10点加算されます。
<機能1.光センサー>
マシンの最前部に設けられており、地面にある黒い線の上をたどるために用いています。
黒い線の内側にはみ出した場合は、内側の灰色の線を感知して、外向きに舵を取り、外側にある白い線を感知したときには内向きに舵を取るようにしています。
センサーの値は
グレー 39-43
白 44-50
銀 57-61
として判断しています
前方に取り付けられた光センサー（クリックで拡大へ）
<機能2.ステアリングストッパー>
左の図のような構造にを作ることで、ステアリングを一定の角度で止めるようにしました。
これによって、角度センサーや、タッチセンサーを使う必要がなくなり、簡単で安定したプログラムを使うことができるようになりました。
ストッパー（クリックで拡大へ）