第3回目レポート
0175082T 松下慎吾
＜競技用マシン ドナドナ＞
前回のマシンを競技用に最適化し、完成したマシンがこれです。
前回とそれほど大きな変更はありませんが、新たに角度センサーが実装されて、直進が可能になりました、また、光センサーの周りをタイヤのゴムで覆って感度を上げたほか、センサーを覆う部分のすべりを良くするためにそのゴムの周りにビニールテープを巻きつけました。
残念ながら、ウイングについては走行性能を低下させる恐れから、実装は見送られました。
完成したドナドナ（クリックで大きな画面へ）
強化された光センサー(クリックで大きな画面へ）
真上からの写真 新たに角度センサーが取り付けられているのがわかる(クリックで大きな画面へ）
<競技に向けて>
今回の競技では左の図のにあるトラックを2週します。
前回作成していたプログラムでは、白に反応したときは右へ、灰色に反応したときには左へ動くように設定していました。しかし、それだと常に左右どちらかに曲がっている状態となってしまうため、効率が悪くなってしまいます。そこで、新たに角度センサーを追加して、角度0を直進とし、黒色の上にきたときに直進させることにしました。
これにより直線のコースに入ったときうまく黒に乗ればロスなく走行できます。
また、このマシンはその最大の特徴であるステアリングストッパーを使用しているため（詳細は第二回レポート参照）、常に安定した角度で曲がることができ、さらにプログラムを小さくすることで高い信頼性と反応速度を得ることができるようになっております。
＜競技開始！＞
完成したマシンでコースを走らせて見ました。
左はその映像です。
競技の映像(クリックで再生されます）