program

これは、自分が白チームである場合のプログラムです。
このプログラムでは、主に”wait”と”if”で状況を判断して動きます。
自陣側の固定オブジェクトを３つ音を鳴らしてタッチし、自陣側の奥の白の壁、
相手側の白の壁、相手側の青の壁を音を鳴らしてタッチします。その後は黒ラ
イン上以外で障害物にあたると音を鳴らして、方向を変えて進む無限ループに
切り替えます。
                                  
Private Sub cmtPerfect_Click()
RCX.SelectPrgm (3)

With RCX
   .BeginOfTask (0)
     .SetSensorType 0, 1　　　　　インプットポート１にタッチセンサー
     .SetSensorMode 0, 1, 0　　　　
     
     .On "0,2"　　　　　　　　　　　モーターを動かし、２秒後に壁に
     .Wait 2, 600　　　　　　　　　ぶつかっていれば、左に９０度回転
   　　　　　　　　　　　　　　　　して進む
       .If 9, 2, 2, 2, 0
         .On "0,2"
       .Else
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 95
         .AlterDir "0"
       .EndIf
       .Wait 2, 150
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　その１．５秒後、固定オブジェクトに
         .On "0,2"　　　　　　　　　タッチしていれば、音を鳴らし、左に
       .Else　　　　　　　　　　　　９０度回転して進む
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 10
         .PlaySystemSound 1
         .Wait 2, 85
         .AlterDir "0"
       .EndIf
       .Wait 2, 300
       
       .If 9, 1, 0, 2, 30　　　　　　その３秒後、ライトセンサーの値が
         .AlterDir "2"　　　　　　　　３０以上ならば、つまり黒ラインに
         .Wait 2, 95　　　　　　　　　いなければ右に９０度回転する
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 50
       .EndIf
       .Wait 2, 350
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　　その３．５秒後、固定オブジェクトに
         .On "0,2"　　　　　　　　　　あたっていれば音を鳴らし、左に９０
       .Else　　　　　　　　　　　　　度回転
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 10
         .PlaySystemSound 1
         .Wait 2, 85
         .AlterDir "0"
       .EndIf
       .Wait 2, 300
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　その３秒後、壁にぶつかっていたら右に
         .On "0,2"　　　　　　　　　回転し進む
       .Else
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 110
         .AlterDir "2"
       .EndIf
       .Wait 2, 500
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　　その５秒後に、固定オブジェクトに
         .On "0,2"　　　　　　　　　　タッチしていたら音を鳴らし、右に
       .Else　　　　　　　　　　　　　回転し進む
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 10
         .PlaySystemSound 1
         .Wait 2, 85
         .AlterDir "2"
       .EndIf
       .Wait 2, 250
       
       .If 9, 1, 0, 2, 50　　　　　　その２．５秒後、白ライン上にいな
         .On "0,2"　　　　　　　　　　ければ左に回転
       .Else
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 60
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 100
         
       .EndIf
       .Wait 2, 1200
    
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　その１２秒後、奥の壁に触れていれば
         .On "0,2"　　　　　　　　　左に回転
       .Else
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 95
         .AlterDir "0"
       .EndIf
       .Wait 2, 500
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　その５秒後、左端の壁にあたっていれば
         .On "0,2"　　　　　　　　右に回転
       .Else
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 95
         .AlterDir "2"
       .EndIf
       .Wait 2, 200
       
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　その２秒後、白ライン上の奥の壁にあた
         .On "0,2"　　　　　　　　っていれば音を鳴らし、右に回転
       .Else
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 10
         .PlaySystemSound 1
         .Wait 2, 90
         .AlterDir "2"
       .EndIf
       .Wait 2, 700　　　　　　　　その７秒後に左に回転し、壁にぶつかっ
       .AlterDir "0"　　　　　　　　た所が白ライン上なら音を鳴らす
       .Wait 2, 75
       .AlterDir "0"
       .Wait 2, 300
       .If 9, 1, 0, 2, 50
        .PlaySystemSound 1
       .EndIf
       .AlterDir "2"　　　　　　　
       .Wait 2, 95
       .AlterDir "2"
       .Wait 2, 200
       .AlterDir "0"
       .Wait 2, 95
       .AlterDir "0"
       .Wait 2, 250　　　　　　　　　その後右に回転し、２秒後に左回転
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　　２．５秒後に壁にぶつかっていれば
         .On "0,2"　　　　　　　　　　音を鳴らす
       .Else
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 10
         .PlaySystemSound 1
         .Wait 2, 170
         .AlterDir "2"
       .EndIf
       
     .Loop 2, 0　　　　　　　　　　　ここから無限ループへ
       .If 9, 0, 2, 2, 0　　　　　　　左のタッチセンサーが触れると
         .On "0,2"　　　　　　　　　　少し右回転し、右のタッチセンサー
       .Else　　　　　　　　　　　　　が触れると少し左回転、という感じ
         .AlterDir "2"　　　　　　　　で進み、黒ライン上以外で障害物に
         .Wait 2, 10　　　　　　　　　ふれると音を鳴らす
         .If 9, 1, 0, 2, 40
            .PlaySystemSound 1
         .EndIf
         .Wait 2, 80
         .AlterDir "2"
         .Wait 2, 50
       .EndIf
       .If 9, 2, 2, 2, 0
         .On "0,2"
       .Else
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 10
         .If 9, 1, 0, 2, 40
           .PlaySystemSound 1
         .EndIf
         .Wait 2, 85
         .AlterDir "0"
         .Wait 2, 50
       .EndIf
     .EndLoop
   .EndOfTask
End With
End Sub

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