■アクチュエータの角度設定ソフト(2004.02.11)
ロボットの各アクチュエータの角度を設定するソフトを作りました。Linux + Qt です。
設定ファイル(テキストファイル，CSV型式)に記述した、アクチュエータの配置や各アクチュエータのパラメータをもとに、GUI画面を表示します。アクチュエータ毎に角度指定用のダイアルと数値入力ボックスが配置されるので、これをマウス，矢印キー，PageUp/Downキーなどで操作します。
●実行画面スナップショット
●
ウィンドウに表示される各ボタンの機能
- Continuous
変化したアクチュエータの角度を標準出力に連続的に出力します。リモコン操作に使う予定です。ショートカットは Alt-C です。
- One shot
全てのアクチュエータの角度を標準出力に出力します。モーション・エディターとの連携に使う予定です。ショートカットは Alt-O です。
- Init angles
全てのアクチュエータの角度を初期状態に戻します。
- Show status
画面のサイズを表示します。背景(スキン)として指定する画像のサイズを取得する為に使います。
- Quit
プログラムを終了します。ショートカットは Alt-Q です。
● 起動時オプション
- -m 設定ファイル名(必須)
- -s 背景(スキン)ファイル名
その外、X-Window や Qt
のオプションが利用できます。私が利用するのは以下のオプションです。
- -style sgi
Silicon Graphics Inc 調の見た目になるそうです。
- -fg white
foreground color を白にします。
- -bg orange
background color を橙にします。
- -geometry 572x712
ウィンドウのサイズを横 512 ドット、縱 712 ドットにします。
私はこんな感じで実行します。
./angle -s skin3.png kozoh.mdl.csv
-style sgi -fg white -bg orange -geometry 572x712
●設定ファイル
設定ファイルには、アクチュエータの配置や各アクチュエータのパラメータを記述します。
各設定は 1 行に 1 つ記述し、 1 カラム目の文字で以下のように分類されます。
- c
コメント行。
- p
各アクチュエータのパラメータ行。
アクチュエータ番号，アクチュエータの名前，最小角度，最大角度，初期角度
の順に記述します。
- m
アクチュエータの配置行。
"p"行に記述したアクチュエータ番号により、画面上でどのようにアクチュエータを配置するかを記述します。
同じ行に記述された各カラムが水平方向に配置されます。
カラム内に複数のアクチュエータ番号を；(セミコロン)で区切って記述すると、縦方向に配置されます。
アクチュエータ番号に0(ゼロ)を記述すると、空のスペースが配置されます。
設定ファイルの編集は、テキストエディターで出来ますが、私は OpenOffice の calc を利用しています(勿論、MS 製 excel
でも可能でしょう。:-P )。
●実行ファイル
Redhat から download した Redhat Linux 9 の
iso-cd イメージ を、そのままインストールした環境にて、開発 & 実行しています(バージョン管理が面倒なので f(^^;)。
マシンのスペックは、メモリ 384 MB (256+128)、Celerron 700 MHz の自作マシンです。
ソースに関してご興味があれば、まずメールにてお願いします(レスポンス悪いかもしれませんが御容赦を…)。
Linux 2.4.20-8 #1 Thu Mar 13 17:54:28
EST 2003 i686 i686 i386 GNU/Linux
Qt-3.1 用(?)
angle_20040211.tgz ( GNU-tar with -gzip， 462627 [Byte] )
$ tar tvzf ./angle_20040211.tgz
-rwxrwxr-x nkoba/nkoba 959303 2004-02-11 11:00:00 ./angle
-rw-rw-r-- nkoba/nkoba 1011 2004-02-11 11:47:26 ./kozoh.mdl.csv
-rw-rw-r-- nkoba/nkoba 55172 2004-02-11 11:00:12 ./skin3.png
メールはgoo_n-koba＠（←半角の@に直してください。）mail.goo.ne.jp
までどうぞ。
(c)2004 ANY_KOBA84
