ROBO-ONE第5回大会参加後記

■ROBO-ONE 第 5 回大会参加後記(2004.02.11)

大会初参加を目指してロボットの設計を進めてきましたが、時間的，金銭的な理由から実機の投入にこぎつける事が叶いませんでした。今後は、アクチュエータにラジコン用のサーボモータを利用しない方向で設計を進めていこうと考えています。従って、今回の設計が日の目をみることはないのですが、今後の為の記録という意味もこめて、ここに残しておきたいと思います。

今回の設計は下半身のみでした。その為、参加ロボット名を"kozoh-leg"としていました。
バージョン変更が5回、この最終バージョンは4回モディファイを加えています。3D-CAD は本当に素晴しいソフトです。実機でこれをくり返していたら、きっとアッと言う間に破産してしまうことでしょう… X-O

デザインにあたっては、可動範囲が大きくなるよう腐心しました。また、膝はダブル・サーボモータとすることで、跳躍の可能な機体を目指していました。サーボのブラケットも、市販品に比べて軽量かつシンプルな物となるように考えましたが、実際のところは不明です。
更に、部品はできる限り共通化することも視野に含めていました。それは、最終的な部品の製造を emachineshop (www.emachineshop.com) にオンライン発注する予定だった為です。

これは脛にあたるフレームを3D-CAD から DXF型式でエクスポートし、emachineshop が無償提供してくれている CAD 兼オンライン発注ソフトにインポートした結果です。同一デザインで2個発注した場合、納期 27日間で、13125円( 本日のレート：105円/$ ) となりました。1個発注の場合も10000円を超えていたので、4個同一部品を使えるデザインにすれば、かなり費用を抑えられるでしょう。

納期については不満もありますが、一個人としてロボット制作に取り組んでいる者にとってはいい時代ですね。

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