なんと１７ｇのＧＰＳモジュールです。
アンテナまで一体になっていて５Ｖ電源供給するだけで、RS232Cテキストデータで位置情報が出
てくるスグレモノ。 ８千円でした。（こちらから購入しました。ストロベリーリナックス）
ＲＣヒコーキに搭載して自動操縦なんてできたらいいですね、
自立安定の良い「ナイトメア」ならできるかもしれません。
最近ますます身近になってきたＧＰＳですが、その中身について僕は今までムズカシイものだと
思っていました。でもこのモジュールのおかげで結構簡単に利用できることがわかりました。
要は位置情報や時刻、衛星の受信状態などをテキストデータとして毎秒ごとに垂れ流してくるわけです。
テキストデータはNMEA-0183フォーマットという規格に則ったもので、このモジュールでは
[GGA]、[GSA]、[GSV]、[RMC]という４項目（センテンスという）を順番に吐き出します、
おおまかに言って[GGA]が位置情報（３次元）、[GSA]が受信状況、[GSV]が衛星ごとの詳細ステータス
、[RMC]が１秒前の位置からの移動量（２次元）となっています。
データはRS232Cシリアルインターフェースで出てきます、データ量は受信している衛星の個数など
によって変化しますが最高の１２衛星を捕らえたときは４１７文字になるようです、
４８００ｂｐｓの速度では１秒間に転送できるのは４８０文字程度なのでほとんど休むまもなく次のデータ
が転送されることになります。
[GGA]と比べて[RMC]はリアルタイム性が損なわれるということを頭の隅においておきましょう。
とりあえずは使い物になるのか？、どの程度の精度があるのかを調べることにします、
データの桁数から計算したら最小移動距離０．２メートル（２０ｃｍ）の分解能と出ました。
実測において、パソコンだと持ち運びしくいのでマイコンで液晶表示するように作りました。
簡単にやるために、秋月電子通商のＰＩＣ−ＢＡＳＩＣを使ってプログラムしました。
２３２Ｃから必要なデータだけを拾って、液晶に表示し、ＥＥＰＲＯＭに順次記録して行きます。
記録したデータは２３２Ｃをパソコンにつなぎ変えてｃｓｖ形式で転送します。
一通りデバッグしたあと、機体に乗せて飛ばせるようにベースボードなしで動作させる改造をし
ました。
ベースボードからEEPROMをこちらに移動し、ｽｲｯﾁSW1・LED１灯を組み込みました。
（PIC877の上に乗っているのがEEPROM、上側中央がSW1、下側中央（反射で見えない）チップLED）
右側に232Cコネクタを装備（GPSに５Ｖ電源もここから供給）、上側左のコネクタは液晶接続と
プログラム書き込みモード用
このように接続して使います、電源は動力用リポ（２セル）から分岐してもらってきます。
これで重量が２６．６ｇでした、ナイトメアに積んでデータ収集できそうです。
（このままで既に高度記録計として機能しますね／笑）
システム構成品
マイコン（データ記録）・GPSモジュール・ＤＳＵＢ９ｐ変換コネクタ（パソコン接続）・液晶表示・リポ
コマンドを調査
ＧＰＳモジュールにメーカーのＵＲＬがシルク印刷されていました。ＰＯＬＳＴＡＲ
型式は印刷されていないけれどおそらくこのPGM-１０２というやつですね。
よく読むと転送レートが９６００ｂｐｓに変更できるようです、コマンドを送るのかな？
コマンドがわかりません、さらに調査。
ＳＯＮＹのＬＳＩを使用しているとのことなのでＰＧＭ−１１１が使っている物と同じと思われます
「ＣＸＤ２９５１」ですね
見つけました、ここにコマンド仕様がありました。
大分改定されているようです、４ページ目にソフトウェアバージョンが載っていますが
買ったモジュールは電源投入時に以下のメッセージを出力します。
Copyright (C) Sony Corp. 2001-05 All rights reserved.
Software Version 001092
最後の改定が001091となっているので、近いです。
できるかどうか試してみます。
@PV[enter]と入力したら
[PV] 001092-113
と返事が返ってきました（わ〜い）
９６００ｂｐｓにするコマンドは・・・・無いですね、出来ないようです。
でも＠ＮＣコマンドで出力センテンスを指定できるので、処理は高速化できそうです。
［GGA]など最初の４つに加えて[GLL]、[VTG]、[ZDA]、[PSGSA]が使えます。
尚、変更した設定状態は記憶され次回立ち上げたときもその設定のままになります、
工場出荷時に必要な設定がされていると思われるため、むやみにあちこちいじると
危険かもしれません。