2006/12/13

ワックスロボット　スクーバ

注！動画ファイルは大きな音が出ますのでご注意ください。

２００６年にiRobot社からルンバに引き続いて、床磨きロボット　スクーバ(scooba)が発売されました。
指定された洗剤をタンクに入れてスタートすると、床に洗剤を撒き、ブラシで磨き、汚水を回収するという優れものです。

２００６年１１月現在、国内の代理店では扱っていません。個人輸入するかヤフオクで手に入れるしかありません。大体相場は４万円〜４万５千円です。

私はこれで床にワックスをかけようと思いました。
年に２回、事務所の大掃除のあとワックスをかけ、翌日は自宅の大掃除とワックスがけ、という状態を長年続けていましたが、腰痛でワックスがけの作業がつらくなり、自宅にいたっては子供たちが独立した後は人手不足で、まったくワックスをかけれない状態になっていました。ゴン太が走り回るのでワックスもすぐはがれてしまいますし。
以前通販生活で購入したアウロ社のワックス。塗布後に犬が床をなめても安全、ということでしたが、ワックスの皮膜が弱いのと、２週間に一度塗ってくださいとのことで、お蔵入りしていました。
しかし、ワックスがけをロボットがやってくれたら、毎週でも平気です。

スクーバにワックスを掛けさせるのには問題点があります。

１：専用の洗剤（もしくは酢）でしか動かないようにセンサーがある。
２：ワックスが内部で固まって、詰まる可能性がある。

１については食塩を入れると動くという情報がありました。つまり液体の導電率を検出しているわけです。
それならセンサーを改造してやれば何とかなるはずです。
２についてはワックスがけの後、水でしばらく動かしてやれば詰まる可能性も低くなるし、そもそもアウロのワックスは雑巾でかけるものなので通常のワックスより洗浄しやすいはずです。
購入後、早速水だけで動かしてみました。当然動きません。台所にあった食塩を二つかみほど入れてみました。
塩ふたつかみ（動画）
快調に動き出しました。この程度の塩分なら床に与える影響も無いでしょう。
スクーバのタンクは約１リットルなので、アウロのワックスをキャップ３杯入れた後、水を満タンに入れます。

スクーバスタート（動画）ワックスが切れているので、動いた後がよくわかります。
スクーバvsルンバ（動画）バーチャルウォールはルンバと共通ですが、ルンバのホームベースには反応しません。（ルンバが待機中は赤外線は出ていませんでした）
スクーバにも自動でホームベースに帰る機能はありません。充電は本体横の差込口からするわけです。
ワックスがけ終了（動画）ワックスがなくなると、しばらく乾燥モード（動画）で動き、終了します。
ワックスがけが終わったあとは、必ず水（プラス塩ふたつかみ）でしばらく運転する必要があります。
たとえば玄関の水ぶきなど（動画）
その後、ぬるま湯で掃除してあげます。
フィルターと汚水の通り道の掃除（動画）
ブラシもはずして洗うことが出来ます（動画）
汚水タンクには汚いワックスが回収されています（動画）

タンクをはずした状態。真ん中にあるのがバッテリーです。

こちらがタンクです。

底面のブラシです。

中央に見える突起が、クリーンタンクから本体のポンプに吸い上げる部分です。ここが一番詰まりそう。

ここがゴミの入るフィルターです。ルンバに比べてゴミの回収能力は低いです。ほとんど無いといってもいいくらい。スクーバを動かす前に、必ずルンバで掃除する必要があります。

右側の黒いゴムも汚水が通りますので、はずして洗う必要があります。

真ん中の突起がクリーンタンク内のセンサーです。こいつをだませれば、いちいち塩を入れる必要はなくなります。これは汚れた水が満杯になるのを検知するものでした。


というわけで、スクーバ改造計画のスタートです。
スクーバ分解　←玉砕！

2006/11/29追記
しばらくは塩を入れて使っていましたが、ある日、ワックスが出ていないのに気付きました。
それまでも時々出ないことがあったのですが、どこかにぶつかった衝撃で直っていた。もしくはタンクをはずして再装着することで直っていましたが、何をやっても出なくなったのです。

スクーバトラブルその１洗浄液（もしくはワックス）が出なくなる。 NEW

このRoombaReviewというサイトは情報も豊富で、ハッカー達がいろいろやってくれています。（翻訳がめんどいですが）
読んでいく内に以前クリーンタンクの導電センサーと思っていたのは実はダーティタンクの満杯検出用だったみたいです。クリーンタンクのセンサーはポンプ手前の吸入口（突起）にありました。

では、スクーバセンサーKill計画（リベンジ編）


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