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テーマ 「足の動作拡張ができるロボットスーツ」
 
機械工作実習Ｂ感想と反省
今回の機械工作では今まで自分の知識以外のものを多く学ぶ場となったかと思います。
自分の自由制作に関して言えばリンク機構や力を逃がすための形等であったり、知らない事ばかりでした。指導担当ＴＡの方には多々アドバイスを貰い本当に感謝しています。(ただ最後の講評会では先生方に「これで動くと思っちゃうんだよね」とか「この規格は普通使わないよ」など多少ムッとする場面もありましたが)予定通りには行く訳も無く時間外作業をしても間に合わず段取りの悪さ、というかmm単位での仕事にはへとへとです。今後も作業を続行する予定ですのでよろしくお願いします。
完成目標：8/25(8/17~8/25は毎日のように工場を使用したいです。)
７月 必要な段取り(パーツの形、寸法決め)
８月 (院試前)プレゼン時での修正箇所作成
(院試後)腰連結部、足、装飾リンク、ホールド部プレート(25までに!!)
９月 やすりがけ
自由課題実習作業計画および進行状況
| 回 | 月日 | 時 間 | 作業内容 | 使用機械 |
|---|
| 自由１ | 5/27 | 14:30〜16:45 | 図面・素材・加工計画の検討 | なし |
|---|
| 自由２ | 6/03 | 14:30〜16:45 | 木材実寸大模型作成、寸法決定、材料切断 | 帯鋸盤 |
|---|
| 自由３ | 6/10 | 14:30〜16:45 | アルミ角パイプ・アルミ板材の部材切出しと穴加工作業 | 帯鋸盤・フライス盤
卓上ボール盤 |
|---|
| 自由４ | 6/17 | 14:30〜16:45 | 材料切出し・ジョイント部(アルミ丸棒)旋盤加工
角パイプ穴加工 | 帯鋸盤
汎用旋盤
卓上ボール盤 |
|---|
| 自由５ |
6/24 |
14:30〜16:45 |
材料切出し・ジョイント部(アルミ丸棒)旋盤加工
角パイプ穴加工・板材平行出し加工 |
フライス盤
汎用旋盤
卓上ボール盤 |
|---|
| 時間外 |
6/29 |
15:30〜17:00 |
部品穴加工（ケガキ・ポンチ打ち） |
卓上ボール盤 |
|---|
| 時間外 |
6/30 |
11:00〜20:00 |
部品穴加工・関節ピン加工と穴リーマ加工
ネジ切りタップ加工・部品仮組立作業 |
卓上ボール盤
汎用旋盤 |
|---|
| 自由６ |
7/01 |
14:30〜16:45 |
平板の穴側面加工 |
立フライス盤 |
|---|
| 時間外 |
7/06 |
15:00〜17:30 |
板部材の端面加工 |
立フライス盤 |
|---|
| 時間外 |
7/07 |
11:30〜17:00 |
板部材の穴加工 |
卓上ボール盤 |
|---|
| 自由７ |
7/08 |
14:30〜16:45 |
板部材の端面加工と穴加工 |
立フライス盤
卓上ボール盤 |
|---|
| 時間外 |
7/13 |
16:30〜18:30 |
板部材の面出し寸法加工 |
立フライス盤 |
|---|
| 時間外 |
7/14 |
11:00〜16:30 |
板部材の穴加工とねじ切りタップ作業 |
卓上ボール盤 |
|---|
| 自由８ |
7/15 |
14:30〜16:45 |
穴加工 |
立フライス盤
ボール盤 |
|---|
| 発表会 |
7/16 |
14:30〜16:45 |
課題の説明パネルでプレゼン＆デモンストレーション・質疑応答 |
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|---|
自由課題最終回作業報告 7/15 「部品穴加工・仮組立」
ひたすら角パイプと板部品に穴加工をする作業が続いたが・・・今日は補強パーツ？か追加パーツをデザ工工房にあった残材木材を切断して加工してきた。仮組立に入ると前回は片足の仮組立だったのに左右の足を組立てると部品点数が多く混乱していた。部品に番号をつけていたが記入していないものもあり益々混乱する。穴の番号とカラーの番号をどこか間違えると・・・ミスした個所を探すにも時間がかかる。一番の難題は組立作業のようだ。
それでもなんとか形になっているので明日の発表では足に装着して登場して欲しいものである。装着するのに相当時間がかかるようなので・・・！
自由課題時間外作業 7/14 11：00-17：00 「角パイプ部品の穴加工とタップ作業」
機械工作実習中の写真をプレゼンボードに使用したいと思いメールさせて頂きました。以下、HPに掲載されている写真の場所です。(写真自体に番号が無かったので)宜しくお願いします。
6/30 �￣Δ�ら１列目、上から１番目(旋盤での様子)、��右から１列目、上から２番目(タップ使用の様子)、�１Δ�ら３列目、上から２番目(ボール盤での様子)、�ず犬�ら２番目、上から５番目(仮組み)、�ズ犬�ら３番目、上から５番目(仮組み)
7/1 �。歌麑椶虜犬�ら３番目(フライス盤での様子)
7/14 作業報告
ボール盤で角パイプ、ゲージ、プレートの穴開けを行いました。穴の径は4,5,13mmで13mmの時のみ２回(5→13mm)に分けて穴開けを行いました。ただボルトを締める穴が多少の誤差が生じてしまったりと、個々にきて問題がぽろぽろ出て来てしまいました。
自由課題時間外作業 7/13 16：30-18：30 「板部品の面出し寸法加工」
ジョイント部分のプレートとなるアルミ板(12枚、75×30×3)の側面をフライス盤で削りました。やはり思ったより時間はかかった感じはありましたが多少は作業速度は上がった気がします。ただし、バンドソーで切る→フライスで削るという行程より楽にできる方法もあったのではとも思います。
明日、木曜の10時半頃より作業(ボール盤)をしたいと思います。宜しくお願いします。
自由課題７回目作業報告 7/08（7/12） 「部品穴加工・仮組立・装着機構強度確認」
足首部の角パイプ(長さ450)、L字プレート、ゲージ、足首のプレートの穴開けをボール盤で行いました。単純作業ではありましたが開ける所の量が多く、かなりの手間を掛けてしまいました。
ただ一通りのパーツはとりあえず完成(片足のみ)したので実際に装着、動作確認してみたところ、一応は滑らかに動いたので安心しました。ただ膝の部分のボルトが当たってかなり痛かったのですが、だからといってラバーなどを付けてしまうとダサクなってしまうので、装着時には
膝パットか何かを付けて対処しようかと思います。また、足の固定方法に関して想定していた部位＋かかとの固定も必要だと感じました。
次回作業予定機械：フライス盤、ボール盤
自由課題時間外作業 7/07 11:30-15:00 「板部品のボール盤穴加工」
角パイプ、アルミ平板にけがき・ポンチを行い、また角パイプに4mmの穴をボール盤により開けました。今回は比較的簡易な作業で終了しました。今日(7/8)の10:30より工場にて作業しますと言ったのですが諸事情により中止させて頂きたいと思います。
【ＭＥＭＯ】 研究室に鍵を忘れ締め出されてしまったため工房作業中の部品の穴加工をすることになった。昨日の作業でアルミ切屑掃除が不十分であったためクランプやエンドミルに付着した切屑を灯油で洗うことから始まる。クランプ用スタッドボルトに切屑が付着しているとネジ部を壊すことになるため注意することだ。すべて使用前よりキレイに清掃するのが基本である。時間外作業でも報告は常識として行うこと。
自由課題時間外作業 7/06 15:00-17:30 「板部材のフライス盤端面加工」
【ＭＥＭＯ】 フライス盤作業のセッティングから切削加工まで自分でやってみる。１５分の準備作業に１時間を要したが初めてフライス盤のなんたるかを学んだ。工具ひとつでも全て自分で作業をすることで覚え繰返し作業することで無駄を省き作業時間を短縮することができる。手伝ってもらった部分は覚えることなく戸惑うばかりであった。
自由課題６回目作業報告 7/01(7/05) 「板部品端面加工」
フライス盤によるL字プレート、足首のプレート側面の削りを行いました。思ったよりも作業は進まず自分のやりたかった内容の半分程度しか進みませんでした。３時間強作業して進んだのがこれだけというのが驚きというか本当に先が思いやられます。
次回使用機械：フライス盤、ボール盤
次回作業予定：プレゼンに向けて右足を完璧に作り上げるよりも未完成ではあるものの両足を作る方向であと2週作業したいと思います。※詳細は添付データ参照
明日7/05の15時〜17時半頃まで工場でフライス盤、ボール盤を使用したいのですがよろしいでしょうか。宜しくお願いします。
＜溶接担当＞ 了解しました。対応します。
2011.7.06 a.m11:00
自由課題時間外作業 6/30 11:00-20:00
「部品穴加工・関節ピン加工・関節穴リーマ加工・ネジ切りタップ加工・部品仮組立作業」
今日の11:00前から工場を使用したいのですがよろしいでしょうか。宜しくお願いします。>
＜溶接担当＞ はい！どうぞおまちしております。
＜技術指導担当＞ 2011.6.29
前回の実習で角パイプへの加工は一通り終わったと思います．
できた部品は試しに組んで見るといいでしょう．
次回は板材の加工が中心になるので材料の切り出し等の準備をしておいてください．
【ＭＥＭＯ】
部材穴加工の続き。２枚組の穴位置を同時にあけることを指導。また、基準を端面にするか穴を基準とするかで加工工程が違ってくるため選択を明確にする。ブラケット？取付穴についても同じ考えだがねじ下穴位置優先でブラケット貫通穴は調整可能に多少大きめに加工することをアドバイス。
旋盤加工でピンパイプ径（13.15mm）をφ13mm穴加工した角パイプに擦り合せる予定であったが角パイプ穴にアジャヅタブルリーマを通し穴径を拡大することにした。φ13.15mmの穴に通す場合φ13.2mmのドリルかエンドミルがあれば良いのだがφ13mm以上は５mm飛びで揃えるのが一般的なのでＮＣフライス盤でも使えれば良かったができず。直径を自由に変えられるリーマの径を13.2mmに調整し通し完了。
これまで加工完了した部品を組立ててみる。組立てることで様々な問題点が浮かび上がってきた。機構的な根拠はないが見せる？ための機構について取付に問題が生じた。様々な検討を行ったが素材に余裕があれば予備パーツを加工し部品交換できるように提案する。
自由課題時間外作業 6/29 15:30-17:00「部品穴加工（ケガキ・ポンチ打ち）」
＜溶接担当＞
突然連絡もなく来るのはダメですよ！ちゃんとガイダンスでも説明しましたよね！また、ホームページにも記載してありますのでよくご覧下さい。また、最後に大切なものを忘れておりました（一度確認にきたのにね！）。管理室にお預かりしています。
自由課題５回目作業報告 6/24(6/29) 「角パイプ穴加工と板部品平行出し加工」
制作内容
アルミの角パイプにボール盤で穴開けを行いました。いつも木工のときは何となくで行っていたのですが金属加工での緻密さ、穴１つ開けるだけの手間のかかりようにかなりの疲労感を感じました。また平板の側面をフライス盤できれいにしましたが久しぶりの実働でかなり手間取ってしまいました。本当はRを取ったり、といった作業もできたらいいなと思っていたのですが、機械に触れて作業プラン、完成イメージの再構築をするべきだと痛感しました。(完成イメージに関しては初期とは既にかけ離れてはいるのですが)
次回作業予定機械：フライス盤
次回作業内容
あと２回の授業でやりたいこと ※1:7/1までには内容、8:7/8までには内容
1:平板 穴開け
1:ジョイント棒 旋盤削り→切り出し
1:プレートねじ止め
8:L字プレート(4枚) フライス→穴開け
【足のせるところ】
1:ゲージ 切り出し→穴開け
8:プレート切り出し→フライス→穴開け
【足 首 部】
8:プレート切り出し→フライス→穴開け
【足ホールド部】
1,8:切り出し→フライス→穴開け→曲げ
(装飾用角パイプ制作、足底面制作)
＜溶接担当＞
完成イメージとかけ離れていて良いのです。実際製作するということは、加工経験が豊富でなければイメージに近いものは一生できることはありません。特に自分で考え自分で製作することが自由課題の真骨頂ですのでイメージすることが素晴らしいデザ工ですが金属を加工する技術経験が無いギャップがそのようにさせるのでしょう。１作目より２作目・・・・と製作していく度に素晴らしいモノが創れるはずですよ！
自由課題４回目作業報告 6/17(6/21) 「関節ピンの旋盤加工と角パイプ穴加工」
前回行った事
6/17はジョイント部の丸棒を旋盤で磨き、穴開けを行いました。ただ、１つ１つの行程に時間がかかりすぎるのを痛感するとともに計24本作らなければならないのを考えると他の方法を思案したいとも思っています。また角パイプにボール盤で穴開けを行いました。ボール盤に関しては木工工房にはドリルが揃っていないので工場で行う予定です。
次回使用機械
：フライス盤(材料をきれいにするため)、ボール盤、旋盤
今後の予定
授業前に出来るだけ材料の切り出し(角パイプ、アルミ板)は進めたいと思います。また、ボール盤による穴開け、ジョイント部プレートの装着、ジョイントの棒の旋盤による削りを進めていきたいです。
右足構造 概要(数字は基本的に長さ、幅はほぼ30)
【角パイプ切り出し(済1/7本)】
700 (以下30×30×3)済、600、240、450 (以下30×30×1)、320、残り2本の寸法は未定(装飾用)
【アルミ板棒(済3/7枚)】290mm 2枚 済、400mm 2枚、L字 2枚(最悪1枚) 235mm-275mm、足首部 未定 およそ160mm
【ジョイント部(12本)】36mm 8本、42mm 2本、60mm+α 1本、52mm 1本
【現段階で寸法が確定していないパーツ】
ジョイント部プレート(10枚)、足首装着部 未定、足底面部(2枚)未定、足装着ホールド板(2枚)、ホールド用ベルト(4本)
＜自由課題担当＞
前回の実習でリンク軸の製作工程が大体分かったと思います．次回も旋盤を使って軸続きをやりましょう．軸を切り出しは時間があるなら実習前にやっておいてください．
使用機械：旋盤，弓のこ盤，ボール盤
＜溶接担当＞
切断作業は、ハンドソーで研究室や自宅でもできる作業ですね。ムク棒材に穴加工してパイプ状に加工してから寸法を出すのでなく切断してから穴加工という段取りでは如何ですか？材料に余裕があれば切断シロをある程度考えて長めに切断し旋盤で端面加工をするなど考えられます。どの作業に一番集中すべきなのかをよく考えて効率的な作業をしましょう。
【コメント】
作業方法に関するレポートが毎回不足しています。旋盤作業についても段取手順を伝えられるように報告しましょう。また、図面に関しても何もありませんのでしっかり寸法と個数を示して下さい。基本作業の積み重ねなので基礎実習を理解していれば作業指示がなくてもできる作業ばかりですよ！知恵を働かせることが加工作業では大切になります。
自由課題作業報告３回目 6/10 「アルミ板材の帯鋸盤部材切出し作業とボール盤穴加工」
アルミ板の材料の切り出しを行いました。また機構の再検討をしました。
今後の作業
今の段階ではただ乗って歩ければいいというものしかできていないのでもう少し検討が必要に思われます。動いてかつどう面白く動くか、エクステリアではなく機構として何か面白さを検討したいです。
次回予定
材料の切り出し、旋盤によるジョイント部(アルミ丸棒)の制作
帯鋸盤、旋盤(フライス盤)
自由課題作業報告２回目 6/03 「アルミ板材の帯鋸盤切り出し」
【作業経過】 前回の話し合いでの改善点(膝部位のジョイント、足首の構造)を加味しつつ木材による実寸大模型からの再検討を行いました。足首部の構造に関しては多少不安はあるものの何とか動くものは完成しました。
【次回作業予定】 今週の半ばに材料(アルミ角パイプ、アルミ板)が届く予定なので、材料の切り出しを行う予定です。
【使用機材】 帯鋸板盤、フライス板盤
自由課題作業報告１回目 5/27
1回目検討
実寸大の木材機構による検討、1/5模型による検討を行いました。膝部分の寸法、機構はなんとなく確定しました。ただ足首部の寸法が未だに決まりませんでした。今の段階では地面から500mm程度の高さに自分の足がある位の寸法で機構を考えたいです。
次回作業予定
前回考察した内容を加味して木材による実寸大模型を作成。(足首部分を含めて)それを基に寸法の決定、時間があれば材料の切り出しを行う。
使用機械予定 (進行の度合いによっては)バンドソー
＜自由課題担当＞
実習の時間中に図を使って考えてもなかなかまとまらなかったので，まずは模型を作ってみたほうが良いと思います．膝関節は前回のもので大丈夫だと思います．足首の関節は前回持ってきた1/5の模型を参考にしてとりあえず作ってみてください．細かな構造は全体の構造が決まってから考えましょう
    
【ＭＥＭＯ】
見本となる参考写真から寸法を解析してみる。写真を参考に担当と検討し現実的な強度や装着性など検討してみましょう。
自由課題実習加工計画 5/25
大雑把ではあるのですが作業計画を立てたのでよろしくお願いします。
「動作拡張スーツ」
5/27 素材選択、図面検討、加工計画
6/03 (まず片足)膝可動部のジョイント制作
10 膝可動部のリンク作成、動作確認
17 足首部の図面の再作成、足首部のジョイント制作
24 足首部の作成
7/01 足首部の作成、動作確認
08 もう片方の足の制作
15 もう片方の足の制作／プレゼン準備
16 プレゼンテーション
＜溶接担当＞
今の段階では大雑把でも良いでしょう。日々、具体的に加工作業のイメージが報告できるようになれば進歩も見えると思いますよ。全体の作業内容が見えるようになると得たものがあるかと思います。
基礎実習５回目感想：ＮＣ工作機械 5/20
授業の中での溶接はパッパッパという感じで何となくやり方はわかったがアークやtigなどのセットの仕方などは全くわからずホントにコレでいいのかなという感じで終わってしまった。おそらく自分の自由課題は溶接する箇所が無さそうに思えるので自主的に練習するしかないのですが、何とかして時間を捻り出して練習したいです。
＜溶接担当＞
基礎実習は、デザイン専用の内容ですから理屈ではなく中学生レベルの経験的な内容です。興味があればそこから大学生らしく独学で知識を得てコミュニケーションをして更に深めることでしょう。知識も無いところからでは、難しいかもしれませんよ！機械屋の溶接は、人の命を預かる輸送機などを作るのですから極めて難しく厳しい世界なんです。また、自由課題時間中に練習したのなら自由課題の外装をすべてアルミ溶接でデザインするなど課題を工夫することでしょう。時間とお金の投資はそれなりに必要ですよ！
基礎実習４回目感想：ＮＣ工作機械 5/20
主にプログラミングの勉強を行ったという感じであったが勉強する内容も多く、正直なところイメージしたら勝手に動いてくれれば楽なのにとは思ったが、機械をプログラミングでいちいち動かしてこそ精密な工業製品が生まれるというのは大変なことだなと実感した。(だからといって図面などを勉強し直そうとは思えないが、、、)
＜溶接担当＞
図面をお勉強として学んでしまったのかな？デザインに関わる上で必ず必要になると考えれば何度勉強し直しても新しい発見があるだけですよ！図面もデザインや絵だと思えば美しいのですけどねぇ！まぁその面倒臭い図面技術を他分他の人達は、踏み込めないので機械屋は食べていけるのでしょうね・・・納得です（笑）
自由課題レポート４回目 5/20未提出→5/21提出 基礎実習：ＮＣ工作機械
＜デザイナーＹＯＹＯ＞
様々な不安要素があるとのこと。大変かもしれませんが、様々なパラメータ設定をされて最適解を見つけて頂きたいと思います。
そして、どんなことに応用できるかも考えて頂ければと思います（正統派からパロディまでなんでも）。
是非、動作の様子（模型 or シミュレーション）を動画にして頂けたらと願っています。
（参考：http://www.kumagaya.or.jp/~tarai/anime5.htm）←既に調べられたかと思いますが。
＜金属屋ＲＹＯ＞
何も知識がない状態でリンク機構を設計するのはかなり難しいのでしっかり知識を身に着けてください．実習の時に厚紙で作った試作品がありましたが，もっとしっかりした材料で作ったほうが参考になると思います．
＜製造屋ＴＢ＞
大体20日の実習後に話した様な感じです．
＜溶接担当＞
機構の作り方を独学ですと余程趣味感覚がなければ大変です。試行錯誤でモックをひたすら作る・・・だけの時間投資ができないのであれば苦しいかもしれませんね！
ロボットの機構・・・機械リンク機構の分かりやすい書籍が工場にあったような記憶が・・・ちょっと探してみます。最近の本なので役立つかも・・・と！将来の実習では二足歩行ロボット製作などの可能性を模索していますが・・・やはり機構を考えるときに壁があるみたいです。機械屋でも難しい部分だと思いますのでじっくり検討してみましょう！
基礎実習３回目感想：放電加工 5/13
前回NC系の機械に初めて触れたが自分のイメージした通りにカタチが生成されるのが非常に面白かった。ただ1回通してやっただけでまだ操作があやふやなので何かしらまた作りたいと思う。１つ不満として残っているのは持ってくるカタチというのが都道府県という点であった。確かに生成されて嬉しくはあるがもっと複雑すぎないけれど作って楽しいカタチ、個人的には家紋などを次回から課題として欲しいかと思う。
＜溶接担当＞
家紋というのは、私も好きなので選択肢に入れても良いかもしれません。過去にも先祖のことなど聞いてみたことがありますが・・・みなさんの世代で一族の家紋をご存知なのは・・・少ないかと・・・！これは機械系に関してなのでデザイナーであれば家紋はデザインですので興味はあるかもしれませんね！是非、研究室の方達にご存知なのか聞いてみて下さい。１０名中９名がスラスラ書けるなら採用できる課題となるはずです。同じような家紋がたくさんありますので・・。
確率で・・・出身県が分からない人はいない・・・という単純な理由です。
自由課題レポート３回目 5/13未提出→当日提出完了 基礎実習：ワイヤ放電加工
＜デザイナーＹＯＹＯ＞
ジョイント部を検討されたとのこと、制作において重要な部分のひとつであると感じました。
特に耐久性がカギになりそうですね。無駄な力（動作する軸でない力）が入るとストレスになってしまう、また摩耗もあり得なくはない、それらが疲労破壊に繋がるのではないかと素人なりに感じました。耐久性を考慮したベアリングの有無の検討をして頂けばと思います。
＜金属屋ＲＹＯ＞
丸パイプを使う場合，曲面の影響で引っかかったりがたついたりしそうなのでその対策が必要です．リンクの穴がある付近にフライスで平らな面を作るなど…．
ジョイントにはアルミニウムの丸棒を軸として使いたいようですが，鉄系とかの強い材料を使ったほうがいいと思います．ここは負荷の大きい部分なので実際に乗らないにしてもアルミニウムの軸はやめたほうが良いでしょう．
＜製造屋ＴＢ＞
関節の数が多いのでベアリング無しの方がコスト，時間の面から楽でしょう．ですが，ベアリングが無いと抵抗が増えるだけでなく，例え潤滑をしても関節が動くたびにアルミは削れたり変形したりします．(それが問題になる程度なのかどうかは分かりませんが．少なくともベアリング有に比べると悪化します．)
あと実際に人を乗せるのか分かりませんが，大きな荷重がかかるのならば，構造的には�△陵佑貌矛燭髪�型を組み合わせたほうが何かと無難だと思います．
＜溶接担当＞
ごめんなさい！�△離螢鵐�がよくわかりません。どのようなリンク機構になっているのか詳細に拡大して下さい・・・老眼です・・・ゴメン！
球体関節なのかユニバーサルジョイントなのか・・・それともゴム？でしょうか？
基礎実習２回目感想：旋盤
前回と同じような感想になってしまうのだが、やはり機械を触って初めてどうやって操作するのか実感できました。前半の説明は正直なところ、初めて聞く名称のものが多かったせいか全部を理解することはできませんでした。ただ機械に関しては百聞は一手にしかず？なのでしょうか、名称は未だに覚えていませんが使い方は何とかわかるという感じにはなりました。今後は機械の各部位の名称も何とかわかるようにしたいと思います。
＜溶接担当＞
そうですね！名称や用語は、技術者とコミュニケーションする場合に必要な言語だと考えてください。加工指示やアドバイスを受けたときも意味が分からなければ理解することは難しいでしょう。
機械加工専門職人なら数十年修行すれば自然と覚えるものなのですが・・・そうではありませんよね！自分が使えると第三者に言えるなら専門用語と機械各部の名称は自然と身に付ける必要がありますよ！また、書籍などで勉強する場合にも早く習得するツールなのだと考えてみると楽しく学ぶこともできるでしょう。
自由課題レポート２回目 5/6 基礎実習：旋盤
＜デザイナーＹＯＹＯ＞
実際に簡易版を制作されたとのこと、感心しました。記入されている通り、パンタグラフ部の比率を詰めることがポイントのように感じられました。どのような動きになるか楽しみです。
どのような場面でどのような用途で用いられるかの設定があると、より作品のイメージができます。
＜金属屋ＲＹＯ＞
写真の試作品のままではリンク部分の摩擦が大きすぎて動きが悪いということまあると思います．ベアリングを使えば摩擦の小さいリンクを作ることができます．試作を重ねて満足のいく構造を作ってください．．
＜溶接担当＞
ロボコンサークルの学生や機械系ロボット研究室の学生ともよく話しますが・・・ヒントになるなら紹介しますよ！福祉で使う目的の補助機構とは少し違うみたいなので２足歩行ロボットで使う機構を調べてみましょうね。機構のモックなら厚紙と爪楊枝でも可能ですよ・・・過去に製作したロボットの試作に数十体試行錯誤したことがありますので・・・(笑）
計算通りになかなか動かなくて困ったことがありました。トライ＆エラーで徹夜続きになるとは思わなかった・・・。夢に見るくらいロボットの関節を見ましたよ！最後は・・・ロボットセンスみたいなもので成功したような記憶があります。
基礎実習１回目感想：フライス盤
金属加工に関する専用の機械というものに初めて触れ、千葉大でもこんなことできるんだ！という感銘を受けました。
また、講義だけでなく短い時間ではありましたが直に機械を扱うことができて少しは頭に残すことができてよかったです。
安全講習では機械で何が作れるのかいまいちイメージができませんでしたが、今回の授業からよりイメージを膨らませて何が作れるか再検討したいと思います。
要望
先生の説明のスピードが遅いなと思いつつ説明を聞いていました。もう少し早めに説明をして頂けると助かります。
また、webページなど様々な尽力をして頂いているのですが身勝手なことを申しますと、この機械工作実習(自由課題)で作ったものを自分の作品集に載せたいと思っています。まだ先のことなのですが自由課題を制作している風景などを写真共有サイト(photoget,picasaなど)にupしてくださると助かります。その時はそこそこ画質の良いもの(普通の写真サイズできれいに印刷できる程度)でいいのでお願いできたらと思います。
＜溶接担当＞ 2011.4.25
感想ありがとうございます！ガイダンスの１回だけで工作機械をイメージすることは難しいことだと思っています（前期１５回の座学でも難しいことなので・・）。なるべく写真で直感的に機能をイメージできればと試行錯誤しておりますが今年度から動画などを試みたところでもあります。この実習は、時間や予算、人数などの制約の中でみなさんの意見でより良い内容を目指しています。授業としての完成度はまだまだですがそれだけの時間をかける価値があると考えております。
要望について大変参考になります。技術職員も教育のプロではありませんので説明が不十分であるとと思いますが日々努力を怠らないように精進していきます。受講生のみなさんがその場で積極的に質問されると効果的なのかもしれません。素朴な疑問こそ大歓迎ですので身近なＴＡや職員に聞いて見て下さい。もちろんメールでの質問も復習になりますのでいただければと思います。
Webに関しては、受講生へのサービスとして試行しています。将来はｅラーニングへ発展していければと考えておりますが・・・若手技術職員と勉強しながら教育効果を検討しているところです。実習中の写真については、できる限り製作工程を記録するつもりでありますが自由課題で担当受講生の指導に動けないこともあります。受講生のみなさんが個人的にデジカメや携帯で撮影することをお願い致します。また、その写真を報告としてメール添付していただくことも自由課題の課題提出の一つとなっております。技術職員が撮影した分については、希望により最後にCDやDVDに焼いてお渡しできると思います（毎年１枚お渡しして希望受講生がコピーしています）。
自由課題レポート１回目 4/22 基礎実習：フライス盤
＜デザイナーＹＯＹＯ＞
着眼点が面白いと感じました。個人的には、人間工学ならではのように感じられます。制作をされながら、実用化の可能性を探って頂きたいと願っています。
「人間工学の実験装置のため」 「介護関係のため」 「骨組みを『見せること』を重視するのであれば博物館の展示物」などの可能性があるのではないかと個人的にイメージしています。
まずは、小さいサイズの模型からスタートになるのでしょうか？
＜溶接担当＞
まず、絵のようなモックを制作して動きを実際に確かめてみましょう。パーツの長さを調整して最適な関係や構造上の問題点も浮き彫りになってくるはずです。モックを作りながらイメージを膨らませてより良い発想も生まれることと思いますよ！GW中に試行錯誤して次回のレポートで検証報告してみましょう。
＜金属屋ＲＹＯ＞
構造に加わる荷重も考えて人が乗れそうなものを作ってみましょう．
リンク部分には大きな力がかかるので単にボルトでつなげるだけでなく，耐久性のある構造を考える必要があります．
＜製造屋ＴＢ＞
発想が面白いと思いました．上手く動かすためには構造だけでなく，各パーツの寸法や重量，回転節を滑らかに動かすことなどが重要になってくると
思います．
＜目的よりコメント＞
＜溶接担当＞
実習工場ライセンスを取得する目的は明確です。工作機械を習熟され研究・将来に役立てて下さい。
基礎実習授業内容および受講状況
| 基礎１回目 | 4/22 | フライス盤（弓鋸盤・帯鋸盤・エツキ製立フライス盤ＭＳ型） |
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| 基礎２回目 | 5/06 | 汎用旋盤（テクノワシノ製精密旋盤ＬＲ５５Ａ） |
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| 基礎３回目 | 5/13 | 放電加工（三菱電機製ワイヤ放電加工機FA-20・三菱メカトロニクスソフトウエア製ＣＡＤＣＡＭ） |
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| 基礎４回目 | 5/20 | ＮＣ工作機械（マザック製ＣＮＣ旋盤QTN200・マザック製マシニングセンタFJV200） |
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| 基礎５回目 | 5/21 | アセチレン酸素ガス溶断・被覆棒アーク溶接・ＴＩＧ溶接 |
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