Excel版 　自動制御の数値実験技法 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　６章　制御状態の評価

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キーワード：ナイキスト安定判別法、一巡伝達関数、ベクトル軌跡、ゲイン/位相余裕、Ｉ−ＰＤ制御、ＰＩＤ制御 　フードバック制御の安定性の評価はナイキスト安定判別法やゲイン/位相余裕法を用いて行なっているのでExcelファイルを紹介しながら解説している。簡単に説明すると下図のような安定/安定限界/不安定状態がナイキスト安定判別やゲイン/位相余裕から解釈するとどういう状態なのかグラフ化し、視覚的に理解することを目的にしている。 《フィードバック制御の安定状態》 　　　　　　（安定）　　　　　　　　　　　　　　　　　（安定限界）　　　　　　　　　　　　　　（不安定） 　 　ナイキスト安定判別は一巡伝達関数のベクトル軌跡が点（-１、０）の右側を通るか（安定）、左側を通るか（不安定）、あるいはその上通るか（安定限界）で判断している。また、ボード線図を利用したゲイン余裕、位相余裕を用いて安定評価を行なう。このような評価方法をExcelファイルでできるようにプログラムしている。 《フィードバック制御の一巡伝達関数》 　 　《ベクトル軌跡》　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　《ゲイン余裕/位相余裕》 　 　前章まで紹介してきたPID制御やI-PD制御の安定性をベクトル軌跡、ボード線図および極零点相殺の視点から解説している。 《PID制御の安定性》 　 《I-PD制御の安定性》 　Excel 　　６章　制御状態の評価 　６．１　安定評価の方法 　６．２　PID制御の安定性評価 　６．３　I-PD制御の安定性評価 　------　蛇足（安定性の指標）　------ 　第６章の参考文献

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