ロボットアームの制御
１　ロボット・アーム
ＥＬＥＫＩＴから発売されているロボット・アーム（MR-999）5つの関節を持つ5モータ制御のロ
ボットです。専用コントローラで制御でき、動作中には各関節のランプが点灯します。
また、別売のムービットラボ(IF-99)を使用すれば、パソコンからロボットアームを制御できま
す。
ここではファミコンコントローラを使い、ＰＩＣマイコン（１６Ｆ８７６）を使用してロボット・アーム
を制御します。
２　ロボット・アームの組立
ロボット・アームは組立の説明書を見なが順序よく組み立てていきます。子供にも組み立て
られるように配線は差込式、本体の組立はドライバ１本で組み立てられるねじが利用されて
います。
３　モータ制御基板の製作
モータ制御基板にはＤＣモータのドライバＩＣにＭ５４５４４Ｌ（三菱）を５個使用しました。
スイッチから入力されてデータをＰＩＣ１６Ｆ８７６で受け、そのデータをＭ５４５４４Ｌに出力して
ロボット・アームのそれぞれのＤＣモータを駆動します。
Ｍ５４５４４Ｌ（三菱）の基本回路これを５個使用します
Ｍ５４５４４Ｌ（三菱）　　　　　　　　　　　　　　　　完成した制御基板
４　入力スイッチ
入力はファミコンコントローラからのスイッチ操作でおこないます。
ファミコンコントローラはファミコンコントローラを使用した入力を参考にしてください。
５　プログラム
ＰＩＣＢＡＳＩＣでプログラムを作成するときの入力命令は　ｓｈｉｆｔｉｎ　の命令を使います。
出力はそれぞれのポートを指定します。
６　完成
ファミコンコントローラのスイッチを押すとロボット・アームのそれぞれのモータが駆動しま
し、指の開閉・手首の回転・腕の上下・腰の回転などをします。
７　今後の予定
ティーチング入力で簡単に動作が作れるようにしたい。
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