４．ＰＩＤ水位制御

４−１．ＰＩＤ水位レベル制御

　ファジィ水位レベル制御と同じ装置を使用し、同じ制御周期で一次遅れ系の水槽液面レベル制御をＰＩＤ制御で実現させています。

　

４−２．ＰＩＤ制御方程式

　

今回のＰＩＤ制御は上記３出力を個別に算出表示し、Ｐｂ，Ｔｉ，Ｔｄの各設定値が制御出力に与える効果が、理解できます。

実際の制御出力はその合計値を出力しています。

　

４−３．ＰＩＤ制御メイン画面

　ＰＩＤ制御の画面で、見かけ７セグメントＬＥＤ表示風にレイアウトしています。

測定値表示は、設定値以下で青色表示で、設定値を超えると赤色表示に変わります。

　ＰＩＤパラメータはこの画面で設定します。

　

４−４．ＰＩＤ制御表示ダイアログ

　画面上メニュ−の「制御表示」をクリックすると制御表示モ−ドレスダイアログ が表示されます。

　上図は実際に水位制御を行い、水位が目標水位で安定した状態を表示しています。

前述のファジィ水位制御と同じ時間軸で表示されており、ファジィとの差異を比較してください。　また、上図のグラフでは、比例、積分、微分個別の制御出力が表示されています。