６．倒立振子の構成

　倒立振子の構成は下図の構成になっています。

　

６−１．パソコン

�@　ＣＰＵ　Pentium　166MHz以上

注．166MHz以下のパソコンでは正常動作出来ません。

�A　ＯＳ　　Windows XP,Vista,7,8,8.1　New!!

�B　Memory　32MB以上

�C　光学ﾄﾞﾗｲﾌﾞ　ＣＤ−ＲＯＭ読み取り用

�D　ＣＲＴ　　800×600　High Color (16bit) 以上

�E　マウス

�F　ＵＳＢ　２．０以上　１ポート　New!!

　

　

６−２．アナログインタフェ−ス（ＴＨＦＩＦ−００７）

�@　仕　様

　倒立振子メカより送られるセンサ情報（振子角度、ア−ム角度）から「振子角度」「振子角速度」「ア−ム速度」に変換させ、ファジィ推論入力に対応させます。

　一方ファジィ推論結果をモ−タ出力として与えるため、モ−タの「正転」「逆転」信号及び「モ−タ速度」信号に変換します。

�A　外形寸法　　３００Ｗ×５０Ｈ×２００Ｄ

�B　電　源　　　ＡＣ１００Ｖ

　

６−３．倒立振子メカ（ＴＨＦＭ−００１）

�@　センサ

ポテンショメ−タを使用し、「振子角度」「ア−ム速度」を検出しています。

�A　モ−タギヤ

バックラッシを発生させない特殊ギアを使用しています。

�B　モ−タ

２相ステッピングモ−タを使用しています。

�C　モ−タドライバ

２相ステッピング用モ−タドライバを使用しています。

�D　外形寸法

本　　体　　２００Ｗ×２８０Ｈ×１８０Ｄ

アーム長　　４６０mm

振 子 長　　４００mm

�E　アーム旋回角度　約３００度

�F　重　量　　　約５.５Ｋｇ

�G　電　源　　　ＡＣ１００Ｖ

　

６−４．型　式