８．体験版ご使用方法

８−１．お送りしたソフトのすべてを［Program Files］ホルダ内に［Fuzzy］ホルダを作成し、［Fuzzy］ホルダ内にコピーしてください。

［Ｆｕｚ．ｅｘｅ］をクリックしファジィソフトを起動します。

　

８−２．初期画面

が表示され、約８分間に渡り制御周期を求めるため、パソコンの動作特性を調べます。この間キ−操作、マウス操作等一切の操作を行わないでください。

　

８−３．初期画面が終了すると下記「ル−ル設定画面」になります。

　通常は本画面から初期設定を行ったりル−ルの設定を行いますが、あらかじめ倒立振子のル−ルがファイルに保存してありますので、「倒立振子.RUL」ファイルをオ−プンしてください。

　

８−４．　ファイルをオ−プンすると下記「ル−ル設定画面」になり振り上げ倒立振子のル−ルが表示されます。又、本画面上でル−ルを自由に変更することも可能です。

　

８−５．制御表示ダイアログ

　次に画面上メニュ−の「制御表示」をクリックする。と下記制御表示モ−ドレスダイアログ が表示されます。

ル−ル設定画面が見やすくなる位置にダイアログをマウスで移動させ、このダイアログの推論入力及び推論出力各１〜４の内、表示させたい項目（白、青・・黒）を任意に選択（マウスクリック）します。ちなみに振り上げ倒立振子においては３入力１出力が使用されているため、推論入力１〜３と推論出力１が選択の対象となります。　続いて、「制御開始」釦をクリックすると自動的にグラフ及び数値表示が、表示され、表示された制御周期と表示周期で表示されます。

　あらかじめ記憶してある推論入力（実際の倒立振子の動作）を元に、表示されたル−ルでファジィ推論が行われ推論結果を推論出力として表示します。一方、ル−ル設定画面上では入力に応じファイア（発火）したル−ルのファイアル−ルの位置に、「◎」印が付加され、推論の状況をリアルタイムで見ることが出来ます。

　画面上各釦については適当に操作しそれぞれの機能をご確認ください。

　制御中であっても画面をドラッグしたり、ル−ル設定画面上のル−ルを変更したり、マルチウインドウの機能は随時操作可能ですが、実機で使用する場合は、制御周期に影響があるため、「制御停止」釦を操作し一時制御を停止した上で、他のウインドウを操作する必要が有ります。

　

８−６．推論確認ダイアログ

　前記、制御表示画面中で「制御停止」を行った上で、画面上メニュ−の「推論確認」をクリックする。と下記推論確認モ−ドレスダイアログ が表示されます。

通常このダイアログはル−ル作成を行う時に、各入力に対し得られる推論結果を確認したり、実際に制御を行い不具合が有る場合、実際の時系列入力デ−タを元に不具合ル−ルを発見するために使用されます。

　本画面中推論入力「内ＯＦＦ／外ＯＮ」釦機能は、ＯＦＦの状態では本ダイアログ内推論入力１〜４のスライダ−、及びスピン釦により各入力を可変することにより推論状況、ファイアル−ルＮＯ．推論結果を確認することが出来ます。

　又、ＯＮの状態では「制御表示」ダイアログが制御停止状態であれば、「制御表示」画面内スライダ−、及びスピン釦操作により、実際にファジィ制御を行った情報を元に時系列デ−タで推論状況を確認していくことが出来ます。この機能は特にファジィ制御のチュ−ニング時に有効な手段です。

　

８−７．初期設定ダイアログ

　ル−ル設定画面（メイン画面）メニュ−「初期設定」を選択し、本ダイアログを表示させます。　通常は新しくル−ルを作成するために、本ダイアログを最初に開き、前件部数（推論入力数）、後件部数（推論出力数）、前件部名、後件部名、制御周期等の設定を行います。又、位置型、速度型制御の選択、及び速度型制御の場合にそのゲイン設定も可能です。

　注．制御周期は「早い」から「遅い」の間１０段階で、１０ｍｓ〜１００ｍｓまでの間を１０ｍｓ単位で可変するようになっていますが、パソコン機種、使用ＯＳ（Ｗｉｎｄｏｗｓ９５，９８，ＮＴ，２０００）により制御周期が異なります。倒立振子実機における制御周期は３０ｍｓ迄であれば動作可能です（理想は１０ｍｓ）です。

　本ダイアログのみモ−ドレスダイアログであるため、必ず「ＯＫ」又は「キャンセル」を選択する必要があります。

　

８−８．ル−ル設定方法

　ル−ルの設定はル−ル設定画面（メイン画面）上で、下記メニュ−の「メンバシップ関数」又は、緑色で表示されているメンバシップ関数形状アイコンを選択します。

　画面のル−ル設定を行いたい位置にマウスポインタを移動し、マウスの左釦のシングルクリック又は、ダブルクリックでル−ルを設定する事が出来ます。後件部はどのメンバシップ関数形状を選択していても全てシングルトンとなります。

　ル−ルの設定を誤った場合は上書きで再設定出来ます。

　ル−ルの削除はマウスポインタを削除したいル−ルの枠へ移動し、マウスの右釦クリックにより削除出来ます。

　行の挿入−削除はマウスポインタを削除したいル−ル行Ｎｏの位置でマウス左釦クリックで１行空白が挿入され、挿入行以下の行は下にずれます。マウス右釦クリックでは１行削除され、削除した行のル−ルは削除されると共に以下の行が上に繰り上がります。

　又、後件部に限り後件部位置を数値でも設定することが出来、後件部の任意位置に設定出来ます。数値設定の場合は、青色アイコン「Ｐ／Ｎ」をマウスクリックすれば選択できます。

　後件部が「数値」選択されている場合、後件部は「後件部位置」と「貢献度」の設定が可能となります。「ラベル」と「前件部位置」及び「後件部位置」と「値」の関係は下記の通りです。

「貢献度」は通常１.０が設定されていますが、ル−ル行毎後件部値毎にその行のル−ル貢献度の設定が可能です。設定範囲は０.０〜９.９迄ですが、０.０を設定するとその後件部は推論上無視されます。

「後件部値」、「貢献度」の設定方法は表示された数値の各桁にマウスポインタを合わせ、マウス左釦で数値が増加し、右釦で数値が減少します。