そもそも二足歩行ロボットを造ろうと思ったのは五年ほど前になりますか！、Ｗｅｂページを見ていた時にロボットを見つけ たのがきっかけになります。そのロボットは独立二足歩行で歩いているではありませんか！！そのページではあまり詳しい内容は 記載されておりませんでしたが
どうなっているんだ？、どんな構造なんあだ？、どうしたら歩くのだ？と制作意欲にメラメラと火 がついたことを思い出します。
早速Ｗｅｂ検索でロボットの説明があるページを探し説明を読みあさる、調べるにしたがって構造・使用部品・制作方法などが明らかになってきた。 結構制作金額も掛かることもわかった。サーボモーターなる部品を使いパルス幅で角度を制御するムムムム.....どこかで聞いたような話だ！！
一昔前（３０－４０年ぐらい）にラジコン飛行機を作っていた時代に使ったメカと同じではないですか・・・、これなら動作と使用方法は だいじょうぶと思い早速ロボットの設計図作りに取り掛かった。（図面書きにはキャンディー８を使用）
出来上がった一号機ロボットは何とか前進歩行、後退、片足バランス、横移動が出来ました。脚の構造に問題がのこりました。
このロボットは製作してから２年ぐらいたちます。覚えている範囲で書きました。

出来たロボットの寸法・重量

1)完成図面

2)歩行イメージ図

制作を始める前に上図のように完成予定図と歩行イメージ図を作成して検討かさねる。
腰・脚・手・腰の可動部分はなるべく制作が簡単で安くできる方法と考えサーボをケースに入れコ字アームで可動する方法で図面作成をすすめた。
歩行にはサーボモーターがどのように動作するのかわからないため歩行イメージ図を書き、こんな動きでいいのかと図面の上で検討する。
完成後にわかった事ですが間接にあたる部分がこの方法ではコ字アームがサーボにあたり狭い範囲しか可動しないことがわかった一応使用はできます。

3)サーボケース組み立て図

4)サーボケース部品図

サーボケース加工部品図を実物大に印刷して型紙にする。型紙をアルミ（１５ｍｍＸ２ｍｍ）平板に張って部品を切り出し・折り曲げ・穴あけ・をした。 加工数量は全部で１２個。
間接部分は簡単にするためにサーボケースにコ字アームを組み合わせて間接になるように組み立てをした。
使用材料はＤＩＹで入手出来るアルミ平板１５ｍｍＸ２ｍｍ(コ字アーム用）・１５ｍｍＸ５ｍｍ（サーボ支柱用）・１ｍｍＸ１ｍｍ「Ｌ字板」 （側板）の材料を加工して制作した。
部品加工はひたすら忍耐勝負です同じものを正確に加工することは大変なことが良くわかった。
アルミのサーボ支柱部品に穴の深さを１００ｍｍぐらいの穴を加工するときに３ｍｍドリルを何本も折ってしまった、ボール盤の回転数が遅いの が原因と判明したアルミは結構ねばりのある材料です。素人職人です経験しないとわからない！！

アルミ板をコ字に曲げる作業は万力だけでは結構難しい為専用折り曲げ機を買ってしまった。
万力で加工するよりは正確に曲げることは出来るがやはり微妙にズレが出る。（部品材料の位置を同じ状態に置くことが難しい）
穴あけ作業も電気ドリルでは正確な穴あけは難しいのでまたまたボール盤も買ってしまった。
（１/１０ｍｍ単位以上のズレが出てしまう） 腕が悪いのか! やはり微妙にズレはできる。
たがが１２組の部品を作るためにかなりの失敗をしてしまった、アルミ板をかなりの量粗大ごみにしてしまいました。
その分加工技術は上がっていくように思った経験を重ねないとうまくならないようだ！
同じ形を加工をするのはかなりむつかしいもんだなー！　ため息をつく
ロボットキットを買ったほうが安いかな？？　いやいやオリジナル！、オリジナル！

• MiniS RB303c-jr RCサーボRB303c　JRタイプコード
• 寸法：　40x20x38 (mm3) 　
• トルク：5.2 kg・cm（4.8V） 6.5kg･cm（6V）
• 速度：　0.20s/60度(4.8V) 0.16s/60度(6V)
• 重量：　39g
• コード色：JRタイプコード
• 端子列機能：コード色順、 茶色・赤・オレンジ＝接地・電源正極・制御パルス入力

購入先：サーボモーター9種 ココ

プログラムはロボット搭載ＣＰＵ用ファームウエアーとコントロールプログラムの二種類が必要になります。
コントロールプログラムはＶＢ（ビジュアルベーシク）で作成した。１６チャンネルを制御できるようにしています。
足Ｘ８　腕Ｘ６　頭部Ｘ１をコントロールします。制御方法は各サーボにパルス幅のデータをロボットに渡します。
通信はＲＳ２３２Ｃを使っています。
コントロールの名称は大きく分けて赤文字で書いておきます。使用してみて感じた事は少々プログラムが複雑になってしまった。
何度もプログラム変更を重ねたがまだまだ改良の余地がある！！

開発言語

• Ｃコンパイラー：FED PIC Compiler Version 14.00
• Proguram End
• -----------------------------------------------------------------------------
• サーボモーター ＭｉｎｉＳ ＲＢ９０コントロール 2009/03/11
• サーボモーターを割り込み処理で動作をさせるに変更。
• 使用環境 (WIZ-C/Ver.14)
• ＰＩＣ PIC16F877-20/P（それ以外にも応用可能）
• 液晶 Ｍ１６３２，Ｍ１６７２，ＳＣ１６０２Ｂ等
• クロック 20.0MHz
• RS232C通信条件 38400,n,8,1(8Bit ノンパリテイ設定)
• サーボモーター 規格
• トルク： 5.5kg/Cm2
• 速度　： 0.12s/60度
• 重量　： 9g
• 電源電圧： 4.8V
• 動作可能範囲： ±70度
• 制御パルスＨｉ電圧： 3-5V
• 動作範囲： 1.5±0.9mS
• 最大パルス範囲： 0.6 - 2.4mS
• 信号周期： 15-20mS
• --------------------------------------------------------------------------
• ピンアサイン：（電源・クリスタル・コントラスト調整ＶＲ等の配線は省略）
• PIC16F877 液晶モジュール
• ()内はピン番号
• RB0(33) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB1(34) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB2(35) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB3(36) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB4(37) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB5(38) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB6(39) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RB7(40) out ＝ I/O MOTOR 手制御
• RA0(2) out ＝ DB4 LCD 制御
• RA1(3) out ＝ DB5 LCD 制御
• RA2(4) out ＝ DB6 LCD 制御
• RA3(5) out ＝ DB7 LCD 制御
• RA4(6) out ＝ E(ENABLE) LCD 制御(Pur UP 4.7K)
• RA5(7) out ＝ RS LCD 制御
• RE0(8) out ＝ I/O IR Remote control receives.
• RE1(9) out ＝ I/O RLED/目玉
• RE2(10) in ＝ I/O LLED/目玉
• RC0(15) in ＝ Key1 制御 1
• RC1(16) in ＝ Key2(CCP2) 制御 2
• RC2(17) out ＝ CCP1 スイチングパルス制御
• RC3(18) out ＝ Move LED　　　　制御確認ランプ
• RC4(22) in/out ＝ SDA I2C
• RC5(23) in/out ＝ SCL I2C
• RC6(24) out ＝ RS232C TX
• RC7(25) in ＝ RS232C RX
• RD0(19) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD1(20) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD2(21) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD3(22) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD4(27) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD5(28) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD6(29) out ＝ I/O MOTOR 足制御
• RD7(30) out ＝ I/O MOTOR 足制御

ファームウエアーはロボット搭載ＣＰＵ用ソフトウエアーです。ロボットの制御とプログラムソフトの通信を制御 します。
プログラム作りはＣ言語でコンパイラー:FED PIC Compiler Version 14.00を使い作りました。
使うＰＩＣ　ＩＣは１６Ｆ８７７と言うＩＣを使いました安くてプログラムエリアもまあまあ有ります。
プログラムは１６チャンネル分のＰＷＭ信号を発生をさせる事とＲＳ２３２Ｃでの通信が中心になります。
ＰＷＭ信号のタイミングをかえてサーボのスピードの制御をしています。
ロボット側で送られてきたデーターをＬＣＤ表示で確認できるようになっています。
無線は赤外線を使い１２モードをコントロールできます。
ファームウエアー・フローチャートを掲載します。 割り込み処理の書き方が間違っていたらごめんなさい。アマチアプログラマーです自分流です！！

内容はあまり期待しないでください動かすので精一杯です。制作マニアルここ
EAGLE 5.4.0回路・ＰＩＣプログラム・ＶＢファイル・Candy8図面をセットにして有ります。

制御関係は始めは穴あき基板で組み立てをしましたがプリント基板に変更して作成しました。
制作にはフリーソフト（範囲制限あり）ＥＡＧＬＥ　Ｖｅｒ５．４．０を利用して作成しました。使いかたが理解でくると結構いいですよ。
使用説明はすべて英語ですがＷｅｂで検索すれば日本語説明書が有ります。
基板は片面で作りましたのでかなりジャンパー線が出てしまいました。両面なら必要はないと思います。
基板制作でＣＰＵグランド線が細いと誤動作を起こすトラブルが発生したため再度作りなおしました。

ＥＡＧＬＥ　Ｖｅｒ５．４．０で作成した回路図面

購入先：ＰＩＣマイコン　ココ

☆こんな回路で動かしています☆
ＤＣ－ＤＣインバーターは完成品を使用しています。 全体の回路図ですＣＰＵ１６Ｆ８７７は中央部分です、右上はＬＣＤ表示、左上はＤＣ－ＤＣインバーターと５Ｖレギュレター です。サーボモーターが同時に動作するとＣＰＵが誤動作するのを防ぐため使用する。
左側はサーボモータソケット足とメモリーＩＣ（１ＭＢｙｔ）です、中央下はＲＳ２３２Ｃ　ＩＣとソケット、右側はスタートＳＷ とプログラムモードＳＷとサーボモータソケット手・頭です。

☆最後に☆
かなりおおざっぱですがこれで全ての紹介を終わりましたが、造るって見た感想としては部品加工の精度と足間接角度がかなり重要なことを感じました。 いろいろな所で問題は残ったが一号機としてはまあまあの完成度と満足しています。このページをみていただいた方の少しでも参考になれば幸いです。
苦労した分だけオリジナルて良いですよ。