ロボット寸法
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ロボットの性能
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紹介するロボットはタイトルどうり手を振ると口をパクパクさせ目 |
システム明細
- ＣＰＵ :ＰＩＣ１６Ｆ８８ (8MHz)
- ＲＡＭ : RAM ３８６Byt (プログラム)/ EEROM 256Byt/フラシュＲＯＭ ４Ｋ(プログラム)
- モーターＩＣ駆動 ；ＴＢ６５５２ＦＮ Ｘ１
- モーターＦＥＴ駆動：ＮＤＳ９９３６ Ｘ２
- モーターＴＲ駆動 ：２ＳＣ２００１ Ｘ１、２ＳＣ１８１５ Ｘ１
- 距離センサーアンプ：ＬＣＭ６６２ Ｘ１
- ＬＥＤＸ２（高輝度タイプ）
- センサー：距離センサー（障害物検出）Ｘ１
- センサー：ＭＰモーションセンサー Ｘ１（熱線（赤外線）
- 電源部 ：ＤＣ６Ｖ （単三乾電池 Ｘ４）
- ＣＰＵ電源：ＤＣ４．８Ｖ
- モーター電圧：ＤＣ４．８－６Ｖ
駆動機構
- 駆動部 ： ダブルギヤーボックス Ｘ１、モーター Ｘ２（ＰＷＭ制御）
- （腕）可動部：ギヤーボックス Ｘ１、モーター Ｘ１（抵抗制御）
- （頭）可動部：ロースピードギヤーモーターＸ１
- （口）可動部：メカニカルクランク駆動（スプリング）
- （目）可動部：ＬＥＤ Ｘ２（ＣＰＵ制御）早点滅、左右点滅、両点滅
動作性能
- 前進、後進、９０度変更 （ＰＷＭコントロール、スピード制御）
- 頭の左右動作（ロースピードモーター制御、停止位置ＳＷ内臓）
- 腕の上下動作（クランク式ギヤーモーター制御）
- 口の上下動作（スプリング式メカニカルクランク駆動）
- 距離センサー（障害物検出、（50Cm））
- 人体検出（ＭＰモーションセンサー、（人体検出、（３Ｍ））
- 障害物検出時に後進して９０度方向変換する機能。
- 頭振りをして人体検出（左右）をする機能。
- 一定時間人体検出ができないときは休息モードに入り頭振り検出で探す機能。
開発言語
- Ｃコンパイラー：FED PIC Compiler Version 14.00
- ＜ピンアサイン＞
- ＰＩＣ１６Ｆ８Ｘ 液晶モジュール
- ピン番号
- RA0---------------------- Analog 1 / 赤外線センサー
- RA1---------------------- Analog 2 / 距離センサー
- RA2---------------------- Analog 3 / 目玉モーター右回転
- RA3---------------------- Analog 4 / 目玉モーター左回転
- RA4---------------------- I/O / 距離センサー 電源制御
- RA5---------------------- I/O in only
- RA6---------------------- I/O デジタル / 腕・口モーター
- RA7---------------------- I/O / Key inp
- RB0---------------------- I/O / PWM
- RB1---------------------- I/O / モーター出力右
- RB2---------------------- I/O / //
- RB3---------------------- I/O / モーター出力左
- RB4---------------------- I/O / //
- RB5---------------------- I/O / 目玉モーター 位置検出
- RB6---------------------- I/O / LED出力右 目玉
- RB7---------------------- I/O / LED出力左 目玉
☆プログラムソース(pdf)ここ
使用センサー回路と駆動機構
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ロボットのくち、腕、可動状態
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写真のように口と腕が可動します。目玉も赤く光ります
ロボットの首、可動状態
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目玉を赤く光らせながらセンサーで人体を探します。（検出時早点滅）
ロボット電子回路全体ブロック全体図
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☆ブロック全体図拡大(pdf)。ここ
FET NDS9936頭部モーター駆動回路
ＰＩＣ１６Ｆ８８とＴＢ６５５２ＦＮモーター駆動制御回路
制作・企画
こみかるロボットＮｏ１
企画制作：SAVMASA企画
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