腕を上下しながら光と音を探して進むロボットの構成

システム構成

• ＣＰＵ　:ＰＩＣ１６Ｆ８８ (8MHz)
• ＲＡＭ　: RAM ３８６Byt (プログラム)/ EEROM 256Byt/フラシュＲＯＭ　４Ｋ(プログラム)
• モーターＩＣ駆動　；ＴＢ６５５２ＦＮ Ｘ１(２チャンネル分）
• ＬＥＤＸ２（高輝度タイプ）
• センサー：音声認識Ｘ１
• センサー：フォトセンサー Ｘ１（ＰＲＰ－２２０）（赤外線）
• 電源部　：ＤＣ６Ｖ （単三乾電池 Ｘ４）
• ＣＰＵ電源：ＤＣ４．８Ｖ
• モーター電圧：ＤＣ４．８－６Ｖ

駆動機構

• 　駆動部　　： ダブルギヤーボックス Ｘ１、モーター Ｘ２（ＰＷＭ制御）
• （腕）駆動部：メカニカルクランク駆動（スプリング）
• （目）駆動部：ＬＥＤ Ｘ２（ＣＰＵ制御）早点滅、左右点滅、両点滅

動作性能

• 前進、後進、９０度変更　（ＰＷＭコントロール、スピード制御）
• 腕の上下動作（スプリング式メカニカルクランク駆動）
• 光源検出（フォトセンサー）
• 音検出

開発言語

• Ｃコンパイラー：FED PIC Compiler Version 14.00
• 開発ソフトＣ言語プログラミング

ＰＩＣ１６Ｆ８８－Ｉ／Ｐ
■１８ピン最強のＰＩＣマイコン
◆フラッシュ：４ｋワード
◆ＲＡＭ：３６８バイト
◆ＥＥＰＲＯＭ：２５６バイト
◆クロック：最大２０ＭＨｚ
◆電源電圧；４．０Ｖ（MAX20MHz）～
５．５Ｖ（MAX20MHz）
◆１０ビットＡＤコンバータ内蔵
◆ＰＷＭ（ＣＣＰ），ＵＳＡＲＴ，コンパレータ，
ＳＳＰ機能

基本部分はメーカーキットを使う

ロボット構成基本部分

1. タミヤ・ブルトーザー工作基本キット（楽しい工作シリーズＮｏ１０４）
2. 本体組み立ての部品以外は使用していません。
3. 本体組み立てた上に電池ボックス・目玉・センサーをセットする
4. 後部より（この場所にコンピューター基板をセットする

ブルトーザー工作基本キットにコンピュータを搭載する

改造内容

1. ＣＰＵ基板ＰＩＣ１６Ｆ８８　（８ＭＨｚで動作）基板は後部にプラボードで
   ＣＰＵ基板台を作り両面テープで本体に接着して有ります。
2. 車体の上に穴あきプラスチック板を置きその上に（下）光センサー・（上）音センサー・
   乾電池ボックスと目玉部分（ＬＥＤ　点滅機能）を乗せて有ります
3. 前面ギヤー組み立てとセンサー・目玉部（目玉は、早点滅、左右点滅、点灯、消灯）
4. 腕駆動部分はスプリングと後輪で作ったクランク機構を利用して腕を上下させています。
   腕の部品は穴あきユニバーサルアームとスチレンボードを使用しています。
   （クランプスプリング動作）

音センサー回路