音声量で'まき'を切るスピードが変化して'まき'が割れていく動作をする。

システム構成

• ＣＰＵ　:ＰＩＣ１６Ｆ８８ (8MHz)
• ＲＡＭ　: RAM ３８６Byt (プログラム)/ EEROM 256Byt/フラシュＲＯＭ　４Ｋ(プログラム)
• モーター（本体）　　：ＴＲ駆動　２ＳＣ１８１５Ｘ１　２ＳＡ１０７５Ｘ１
• モーター（まき割れ）：ＴＲ駆動　２ＳＣ１８１５Ｘ１　２ＳＡ２００１Ｘ１
• ＬＥＤＸ５（高輝度タイプ）
• センサー：音声認識Ｘ１
• センサー：フォトインターラプトＸ１（反射タイプ）
• 電源部　：ＤＣ１２Ｖ （単三乾電池 Ｘ４）
• ＣＰＵ電源：ＤＣ　５Ｖ
• モーター電圧：ＤＣ　５Ｖ

駆動機構

• 　本体駆動部：ギヤーボックス Ｘ１、モーター Ｘ２（ＰＷＭ制御）
• まき割れ動部：ロースピードギヤーモーターＸ１（スプリング）

動作性能

• 本体動作スピード制御ＰＷＭコントロール
• まき左右割れ動作（スプリング式メカニカルクランク駆動）
• 動作回数カウント（フォトインターラプト）
• 音検出

開発言語

• Ｃコンパイラー：FED PIC Compiler Version 14.00
• 開発ソフトＣ言語プログラミング
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• きこりじいさんロボットプログラム　Ver1.0 2008/01/13
• 16F88 PWM Motor,AD変換,フォトセンサー,内部発信4MHz
• 注意　'fnprintf'系コマンドを使用する時にはプログラムエリアが4Kbyt以上必要
• PIC 書き込み CCPMX --> CCP1=RB3に変更して書き込む。
• 16F88 fnprintf(LCDc,"%04dV",1230) Comand = Memory 4Kbyt Free Only
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• RA0 --> IN I/O(AN0) Analog Input Select VRef+:VDD(5v)
• RA1 --> IN I/O
• RA2 --> OUT I/O LED Hi
• RA3 --> OUT I/O LED Mid
• RA4 --> OUT I/O LED Lo
• RA5 --> OUT I/O
• RA6 --> OUT I/O
• RA7 --> OUT I/O
• RB0 --> IN INT フォトセンサー Input
• LCD Module Port number
• RB1 RS BIT1
• RB2 E BIT2
• RB3 I/O PWM Motor 1
• RB4 OUT(D4) Motor 2
• RB5 IN (D5) End stop swith
• RB6 D6 BIT6
• RB7 D7 BIT7
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プログラムソース（pdf）ここ

ＰＩＣ１６Ｆ８８－Ｉ／Ｐ
■１８ピン最強のＰＩＣマイコン
◆フラッシュ：４ｋワード
◆ＲＡＭ：３６８バイト
◆ＥＥＰＲＯＭ：２５６バイト
◆クロック：最大２０ＭＨｚ
◆電源電圧；４．０Ｖ（MAX20MHz）～
５．５Ｖ（MAX20MHz）
◆１０ビットＡＤコンバータ内蔵
◆ＰＷＭ（ＣＣＰ），ＵＳＡＲＴ，コンパレータ，
ＳＳＰ機能

部分はメーカーキットを使う

ロボット構成基本部分

1. タミヤ・きこり工作基本キット（楽しい工作シリーズ）
2. タミヤ・きこり工作基本キットの改造後。
3. まきの割れ始め（のこぎり部分は写真撮影のため上げてある）
4. まきが切れて動作終了（のこぎり部分は写真撮影のため上げてある）