タミヤ・ぞう工作シリーズを制御する。

シャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ構造・性能・使い方

[シャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ性能]

• シャープの測距モジュールです。赤外線ＬＥＤとＰＳＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ
  　ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を使用して、非接触で距離を検出することができます。
• 測距範囲：１０～８０ｃｍ
• 出力：アナログ電圧出力
• 寸法：２９．５×１３×１３．５ｍｍ
• 用途：ロボット・アミューズメント等
• 電源：４．５～５．５Ｖ

距離センサーの出力電圧表（ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ）

高さ検出方法 出力電圧表のように 最短５ｃｍで３．２Ｖ 最大８０ｃｍで０．４Ｖとなっています。 PIC 16F88でのＡＤ変換は１０Bit段階になっていますので入力電圧０．５Ｖ－３．２Ｖを電圧変換して最大１０２４（１０Ｂｉｔ） を単純に １６０－２６０ ２６０－３６０ ３６０－５６０ で分けています。

空間スイッチセンサーぞう・システム構成

• 本体　　：楽しい工作シリーズ No.94歩く象工作セット
• ＣＰＵ　:ＰＩＣ１６Ｆ８８ (8MHz)
• ＲＡＭ　: RAM ３８６Byt (プログラム)/ EEROM 256Byt/フラシュＲＯＭ　４Ｋ(プログラム)
• モーター：ＩＣ駆動　ＴＡ７２６７ＢＰＸ１
• センサー：音声基板 Ｘ １(無くてもＯＫ）
• センサー：シャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ X 1
• ＬＥＤ　：Ｘ　３
• 電源部　：ＤＣ１２Ｖ （単三乾電池 Ｘ４）
• ＣＰＵ電源：ＤＣ　５Ｖ
• モーター電圧：ＤＣ　５Ｖ

可動機構

• ゾウ本体駆動部：ギヤーボックス Ｘ１、モーター Ｘ 1

動作性能

• 距離検出 ：PIC IC アナログ入力ＡＤ変換
• 正転・逆転コントロール
• 音声基板(無くてもＯＫ）

開発言語

• Ｃコンパイラー：FED PIC Compiler Version 14.00
• 開発ソフトＣ言語プログラミング
• ----------------------------------------------------------------
• 16F88 距離センサー　像ロボット制御　or 内部発信4MHz見本プログラム　08/8/28
• 注意　'fnprintf'系コマンドを使用する時にはプログラムエリアが4Kbyt以上必要
• PIC 書き込み CCPMX --> CCP1=RB3に変更して書き込む。
• 16F88 fnprintf(LCDc,"%04dV",1230) Comand = Memory 4Kbyt Free Only
• -------------------------------
• RA0 --> IN I/O(AN0) Analog Input Select VRef+:VDD(5v)
• RA1 --> IN I/O
• RA2 --> OUT I/O LED/前モーター
• RA3 --> OUT I/O LED/後モーター
• RA4 --> OUT I/O LED/音声合成/li>
• RA5 --> OUT I/O　　 LED
• RA6 --> OUT I/O LED
• RA7 --> OUT I/O LED
• RB0 --> I/O
• -------------------------------

制作マニアル（回路図・プログラム・ＨＥＸファイル）ここ

ＰＩＣ１６Ｆ８８－Ｉ／Ｐ
■１８ピン最強のＰＩＣマイコン
◆フラッシュ：４ｋワード
◆ＲＡＭ：３６８バイト
◆ＥＥＰＲＯＭ：２５６バイト
◆クロック：最大２０ＭＨｚ
◆電源電圧；４．０Ｖ（MAX20MHz）～
５．５Ｖ（MAX20MHz）
◆１０ビットＡＤコンバータ内蔵
◆ＰＷＭ（ＣＣＰ），ＵＳＡＲＴ，コンパレータ，
ＳＳＰ機能

高さを変ると動作が変わります。

コンピュータと距離センサーを使って空間にスイッチを造って見ました。
指定された位置に手を置くと’ぞう’さんが設定した動作をします。
手をよけると動作が停止します。

1. 　「前にすすむ」　　＝　ぞうが前進します。
2. 　「後ろにすすむ」　＝　ぞうが後退します。
3. 　「音を出す」　　　＝ 音声が出ます。