トップに戻る

ＨＳＷＢ−０２を使いこなそう
とにかく歩かせよう編

２足歩行ロボットの基本、歩行のプロセスを紹介
今のＲＯＢＯ−ＯＮＥのレベルなら不知火の歩行プロセスも
トップシークレットにするほどではなくなったので説明します。

上から見た足 赤が接地してる足 黒が離れてる足 黄色が重心 上が正面	横から見た脚 黄色が間接 左が正面	正面から見た脚 黄色が間接
			プロセス1 横から見て付け根から足首まで 一直線になるようホームポジションを 設定、 重心は足と足の真ん中に来るよう 姿勢を調整。
			プロセス２ 重心を左に移動。
			プロセス３ 右脚のヒザを曲げ足をリフトアップ。
			プロセス４ 右足を前へスライド。
			プロセス5 右足を下ろすと同時に左足を後ろへ スライド、同時に重心を中心へ。
			プロセス6 重心を右足に移動。
			プロセス7 左足を前へ引き上げる。
			プロセス８ 左足を下ろすと同時に右足を後ろへ スライド、同時に重心を中心へ。
			プロセス9 重心を左足に移動。
			プロセス10 右足を前へ引き上げる プロセス5へジャンプ。

こうして出来たのが不知火の歩行プログラムです。↓
＃ＡＳはサーボを動かすためのコマンド
＋は出力軸から見て時計回り、−は反時計回り、数字は動かす量
＃ＡＭコマンドでスピード調節（ＨＳＷＢ−０２の取説参照）
サーボの番号は以下のとおり。
Ｓ１２右足回転軸、Ｓ１３左足回転軸、Ｓ１４右足付根Ｘ軸、Ｓ１５左足付根Ｘ軸
Ｓ１６右足付根Ｙ軸、Ｓ１７左足付根Ｙ軸、Ｓ１８右足ヒザ、Ｓ１９左足ヒザ
Ｓ２０右足首Ｙ軸、Ｓ２１左足首Ｙ軸、Ｓ２２右足首Ｘ軸、Ｓ２３左足首Ｘ軸

ＴＯＰにもどる